割草机器人研究现状和发展趋势
时间:2017-06-11 20:22 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
| 追溯历史，在1997年的OEPI年会上，智能割草机器人（Intelligent Robet Mover,IRM）的概念第一次被提出。割草机器人属于户外智能移动型机器人，作为一个小型综合体，包含了环境感知、动态规划和决策、行为控制与执行、远程控制等多种功能。目前，各国智能割草机器人的研究工作都如火如荼地展开。国外众多公司做了大量工作，并且有许多产品上市。Friendly Machines公司开发的Robomover（见图1.1），是目前最成功的智能割草机器人之一，采用三轮小车机构，前轮为万向轮，两个后轮独立驱动，能以一定的策略为基础，反复在事先预设的范围迂回运行，当遇到障碍物后通过传感器检测简单绕行。但其缺乏全局地图概念，也无法判断割草任务是否完成。10096 图1.1 Friendly Machines公司的Robomow ( RL1000) 其他公司的产品也各有特色，例如意大利Zucchetti公司的Oscar和Ambrigio Robo-Lawnmower（见图1.2），其豪华版Ambrigio甚至配备了雨水传感器，下雨时候能自动躲避；瑞典Electrolux公司的Automower，除了常规电池，还能利用太阳能充电；比利时Belrobotics公司的BigMow（见图1.3），具备优良的路径算法，刀片覆盖面积大，覆盖率较高。 图1.2 Zucchetti公司的Oscar 图1.3 比利时Belrobotics公司的BigMow 在我国，南京理工大学率先在我国展开草坪机械的研究、开发和生产。按照国际标准自主研发了商用和家用两大类系列草坪割草机（具体有随进式草坪割草机和乘骑式草坪割草机两种）：商用机一般配备较好的发动机，结构复杂，坚固耐用，割草效率高，操作复杂，价格高、销量稍小，在国外一般由专业人士操作；家用机配备的发动机相应低一些，结构简单，操作方便，安全性要求较高，价格低、销量大。产品一举打入国际市场，其中一款草坪割草机已累计出口约4万台。 图1.4 南京理工大学研制的智能割草机器人在美国展示 总的来看，国外科研机构侧重割草机器人的智能控制技术和路径规划等方向的研究。国内研究机构侧重机械结构，割草效率，安全性能方面的研究。 (责任编辑：qin) |