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图3。 3 六自由度刚体运动模块示意图 

弹丸的运动可分为质心运动和绕心运动，因此在建立基本的仿真模型时，将弹丸的运动分为质心运动学、质心动力学、绕心运动学和绕心动力学四个部分，分别建立仿真模块。

式（2。20）为六自由度刚体运动方程，其中，为弹丸的质心动力学方程组。将气动力模块中计算得出的气动力代入该方程组并积分，即可得到弹丸的速度以及 ，角。按照该方程组建立的质心运动学仿真模块如图3。4所示。

图3。 4 质心运动学仿真模块示意图

式（2。20）中的为质心运动学方程，将质心动力学模块计算得出的代入方程并积分，即可得弹丸的轨迹。利用Matlab/simulink建立的质心动力学仿真模块