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具体研究步骤如下：

(Ⅰ)确定汽车悬架系统的组成，并建立其数学模型；

(Ⅱ)建立液力减振器特性数学模型，并对其进行仿真；

(Ⅲ)制定控制策略、设计控制器；

(Ⅳ)搭建悬架系统的仿真模型并对其进行仿真计算；

(Ⅴ)对仿真结果进行分析以确定最优的控制策略；

(Ⅵ)设计控制系统的外部硬件。

第二章 悬架系统数学模型的建立

2。1半主动空气悬架系统半车数学模型的建立

2。1。1被动悬架半车数学模型的建立

由于难以对真实的悬架系统进行试验，所以需要用MATLAB/SIMULINK来进行计算机模拟仿真，以验证系统的有效性。

首先需要建立半主动悬架系统的力学模型。为了简化仿真过程，在这里使用半车模型。图2-1为被动悬架系统的半车力学模型示意图。

图2-1 被动悬架系统的半车力学模型来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

图中，为前非簧载质量（即：前轮质量），为后非簧载质量（即：后轮质量），为前轮刚度，为后轮刚度，为前悬架刚度（即：前弹簧刚度），为后悬架刚度（即：后弹簧刚度），为前轮的路面输入，为后轮的路面输入，为前非簧载质量（即：前轮）的垂直位移，为后非簧载质量（即：后轮）的垂直位移，为前轮上方簧载质量的垂直位移，为后轮上方簧载质量的垂直位移，为簧载质量（即：车身）质心的垂直位移，为簧载质量（即：车身）的转动惯量，为簧载质量（即：车身）质心的角位移，为前悬架的阻尼，为后悬架的阻尼。

如图2-1中簧载质量上所示的点即是其质心。在半主动悬架系统中，每个车轮上的控制阻尼力由相应的阻尼可调式减振器提供。假设把这点当作是质心位移和车体角位移的原点，则按牛顿法列前、后非簧载质量（即：前、后车轮）的运动方程