无翼无伞稳态扫描平台结构优化设计与仿真(6)

时间:2017-06-23 15:43 来源:毕业论文作者:毕业论文点击:次

5) 速度坐标系（简称）
如图2.2.1.2所示，该坐标系以子弹体的质心为原点，轴与子弹体速度方向一致；轴垂直于轴，向上为正；轴由右手法则确定。该坐标系用于确定子弹体速度方位。
2.2.2 坐标变换
图2.2.2.1 与的关系
1) 弹轴坐标系与平动坐标系间的关系
如图2.2.2.1所示，弹轴坐标系可由平动坐标系经过以下二次欧拉旋转得到：首先绕轴逆时针旋转角到达位置，于是有：
第二次将坐标系绕轴逆时针旋转角到位置，于是有：
则平动坐标系向弹轴坐标系的坐标转换矩阵，用欧拉角表示为：
图2.2.2.2 与的关系
2) 弹轴坐标系与速度坐标系间的关系
如图2.2.2.2所示，弹轴坐标系可由速度坐标系经过一下两次欧拉旋转得到：第一次是绕轴逆时针旋转角到达，于是有：
第二次是绕轴顺时针旋转角到达，于是有：
则平动坐标系向弹轴坐标系的坐标转换矩阵，用欧拉角表示为：
图2.2.2.3 与的关系
3) 弹体坐标系与弹轴坐标系间的关系
如图2.2.2.3所示，由两坐标系的定义可知，他们之间仅相差一个自转角。弹体坐标系是由弹轴坐标系绕轴逆时针旋转角而得，于是有：
则弹轴坐标系向弹体坐标系的坐标转换矩阵，用欧拉角表示为：
图2.2.2.4 与的关系
4) 速度坐标系与平动坐标系之间的关系
如图2.2.2.4所示，速度坐标系可由平动坐标系经过一下两次欧拉旋转得到：首先绕轴逆时针旋转角到达位置，于是有：
第二次将坐标系绕轴顺时针旋转角到位置，于是有：
则平动坐标系向速度坐标系的坐标转换矩阵，用欧拉角表示为：
2.3 末敏子弹运动微分方程的建立
2.3.1 作用在子弹上的力
作用与子弹上的力有子弹自身重力，空气动力。将他们向速度坐标系投影。
1) 重力在速度坐标系中的投影表达式为： (责任编辑：qin)

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