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在电机转速方面，要求 1 号到 3 号电机的转速为 0。3rad/s,4 号电机转速 2rad/s,5 号 6 号电机转速为 1rad/s,决定采用传动比为 2。5:1 的同步带轮。其中 4 号电机经由来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

二级加速，传动比为 6。25:1,1 号到 3 号电机需要经由同步带轮、谐波减速器传送转 矩到机械手关节，谐波减速器传动比为 1:50。

2。2 机械手连杆坐标系和连杆参数

2。2。1 连杆描述

本课题中的机械手可以看作一个开式运动链，它是由好几个连杆经过转动关节联 结而成的，开链的一端固定在地面基座上，另一端是自由的，安装着工具（或称为末 端执行器），用来完成各种作业，关节由驱动器驱动，使连杆之间发生相对运动，从 而使末端工具到达所需的位姿[11]。

在建立关节的运动学方程时，为了确立两个关节轴之间的位置关系，可以把连杆 看作是一个刚体，可以用空间的直线即一个矢量来表示关节轴[12]。接下来，本文以连 杆 i-1 作为例子来说明。用 i-1 和 i 分别表示这个连杆两端的关节轴线，那么连杆 i-1 的长度就是同时垂直于关节轴线 i-1 和关节轴线 i 的直线长度 ai1 ,i-1 轴线和 i 轴线在空间所形成的夹角就是连杆 i-1 的扭角