毕业设计（论文）题目： 移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到 的指标和应做的实验等）

1.设计内容：

移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，机器人以无线方 式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动， 在军事、危险操作和服务业等许多场合得到广泛地应用。移动机器人 的控制本质主要是位置的确定和轨迹的跟踪，如何实现其轨迹稳定收 敛到设定的期望轨迹是一个非常关键问题。

滑模变结构控制是从非线性系统相平面方法发展出来的一种控制 策略，能够克服系统的不确定性，对外部干扰和未建模动态具有很强 的鲁棒性，已在机器人、电机及飞行器等控制领域得到了广泛的应用。 本设计以轮式移动机器人为对象，采用自适应滑模控制方法实现移动 机器人的轨迹跟踪控制。

2.设计要求：

1.  查阅文献，收集资料。

2. 学习滑模变结构控制原理。

3. 熟悉并能够熟练使用 Matlab 及 Simulink 软件。

4. 利用 Matlab 软件设计一种自适应滑模控制器以实现移动机器人的 轨迹跟踪控制。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1．符合要求的开题报告以及英文翻译资料；

2．设计一种自适应滑模控制器以实现移动机器人的轨迹跟踪控制；

3．提供原程序、绘制仿真图形并分析仿真结果；

4．毕业设计（论文）报告。

三、完成日期及进度

2017 年 2 月 20 日～2017 年 6 月 11 日（第 1～16 周）进入毕业设 计阶段，基本要求如下：

（1）2 月 20 日～3 月 19 日：消化任务书，查找资料，提交开题报 告；

（2）3 月 20 日～4 月 16 日：实际设计阶段，中期检查；

（3）4 月 17 日～5 月 21 日：论文初稿审核 （1、初稿上传知网进行 检测、2、初稿上传毕业设计系统)；

（4）5 月 22 日～5 月 28 日：论文定稿审核 （指导教师、评阅教师 评分）；

（5）5 月 29 日～6 月 4 日：答辩及成绩评定。