毕业设计（论文）题目： 多无人艇协同目标跟踪问题研究

一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到 的指标和应做的实验等）

1  提供条件： 

实验仿真计算机等； 2 设计内容与要求: 

（1） 调研收集分析有关资料，熟悉多无人艇协同目标跟踪的研究现状； 

（2） 熟悉无人艇目标跟踪控制算法； 

（3） 多无人艇协同目标跟踪控制算法设计; 

（4）利用 MATLAB 软件绘制仿真图形，验证所设计的算法的有效性。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1.毕业论文一篇（不少于 1.5 万字）； 

2.外文译文一篇（不少于 5000 英文单词）； 

3.MATLAB 仿真程序。 

三、完成日期及进度

（1）2 月 20 日～3 月 19 日：消化任务书，查找资料，提交开题报告； 

（2）3 月 20 日～4 月 20 日：学习欠驱动无人艇的跟踪控制算法，并 完成多无人艇协同目标跟踪算法设计； 

（3）4 月 21 日～5 月 21 日：通过 MATLAB 仿真验证算法有效性，撰写 毕业论文初稿； 

（4）5 月 22 日～5 月 30 日：完成毕业论文终稿，整理文档； 

（5）5 月 31 日～6 月 4 日：准备答辩，答辩 

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

1．Ren, W. and Beard, R. W., Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperative Control: Theory and Applications,  London: Springer,   2008.

2. Ren, W., Multi-vehicle consensus with a time-varying reference state, Systems and  Control Letters,  56,  474-483, 2007.

3. 李建祯. 多智能体系统协调控制若干问题研究，南京理工大学博士 研究生学位论文，2011.

4. 潘欢. 二阶多智能体一致性算法研究,中南大学博士研究生学位论 文，2012.

5.Liu L.,Wang D. and Peng Z., Coorfinated path following of multiple underactuated marine surface vessels along a cave, ISATransactions, 64, 258-268,2016.

6.Sliding mode tracking control of an underactuated surface vessel, IET Contrl Theory and Applications,  6(3), 461-466,2012.

7.朱齐丹，于瑞亭，夏桂华，刘志林，风浪流干扰及参数不确定欠 驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制，控制理论与应用，29（7），960-964，2012。