一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1 提供条件：

并联平台的相关技术要求；

并联平台模拟器；

并联机床相关参考资料等；

    2 设计内容与要求:

本课题上下两个部分对平衡机构进行设计，下半部分是上平台整体的重心寻找机构，上半部分是平面内二维随动机构的设计。

上半部分的设计：上端牵引力的作用点是可以不断运动的，它的作用点集合是球面在水平面的投影，即上端作用点可以在一个水平面内自由移动，而达成平面内自由运动，可以采取很多方案，本文平面作用点随动主要采取三个方案的研究：XY双导轨结构，rα极坐标结构，αβ双摆杆结构。50793

下半部分的设计：使用半圆拱形轨道与半圆导轨末端的自由转动，构成球面，根据球面的特性，当牵引力的作用点在球面，它总是保持与重力平衡，从而达到可以自定重心作用线的作用。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1. 毕业设计论文一份（不少于1.5万字）；

2. 外文译文一篇（不少于5000英文单词）；

3. 图纸若干（不少于20个零件）。

三、完成日期及进度

进度安排：

1. 3.15-3.25 查阅资料、调研，完成开题报告；

2. 3.26-4.12 学习软件的相关知识，完成英文翻译；

3. 4.13-4.20 重心动态寻找机构的设计；

4. 4.20-4.30 平衡力上端随动机构的设计；

5. 4.30-5.15 导轨种类和材料的选择及其设计；

6. 5.15-5.30 设计导轨的卸荷机构；

7. 5.30-6.12 撰写毕业设计论文，准备答辩

8. 6.13-6.14 毕业答辩

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

1.孟祥志、李树军   并联机床的平衡机构设计   《中国机械工程》第21卷第15期

2.罗杨宇、李金泉   人机合作机器人重力平衡设计  《机器人》第28卷第5期

3.苏先义，艾青林   6-UPS钢带并联机器人的位置分析及其仿真    《轻工机械》第27卷第4期

4.彭云平、李莉敏   立式机床垂直运动部件重力平衡创新设计   《机械设计与制造》第3期