(3)实现
“实现”即是根据设计者在建立工程时所选的芯片型号将综合输出的逻辑网表适配到具体器件上的过程。在Xilinx ISE中，实现过程分为3个步骤：翻译（Translate）、映射（Map）、布局布线（Place & Route）。
ISE 13.1上集成的实现工具主要有约束编辑器（Constraints Editor）、时序分析器（Timing Analyzer）、FPGA底层编辑器（FPGA  Editor）、芯片观察窗（Chip Viewer）、布局规划器（Floorplanner）、引脚与区域约束编辑器（PACE）等。
(4)仿真
仿真（也叫“验证”）可以分为两大类：即综合后仿真和功能仿真。综合后仿真是检测我们电路的逻辑功能是否符合设计要求。通常选用的方法是用波形图来显示输入、输出信号两者间的关系。
ISE 13.1大多数应用第三方仿真软件进行仿真，被普遍应用的仿真工具有ModelSim和测试激励生成器HDL Bencher等。
(5)下载
下载是设计开发的最后部分。此处的“下载”意思是将生成的配置文件输入芯片中进行检测的过程。ISE 13.1中所对应的下载工具是iMPACT。
 
3.角点检测理论基础
3.1 角点的定义
目前对于角点还没有明确的数学表达式和定义，根据不一样的应用领域，不一样的检测方法，对角点特征的不一样要求得出的角点检测表达方法也存在着区别的，例如：图像边沿曲线上具有极大曲率值的点；图像中亮度数值变化明显的点；图像中轮廓边沿的相交点等等。针对本文的研究内容，我们将图像边沿上曲率取极大值的点或图像上亮度变化明显的点来定义角点。

角点的定义一般分为以下三种：提取角点有利于突出图像中的重要信息, 淡化其中的次要内容。角点特征与直线、圆、边缘等其他特征相比, 具有提取过程简单、结果稳定、提取算法适应性强的特点。在基于点特征的图像分析中，角点是最常见的一类点特征。角点作为图像基本特征之一，反应了目标的轮廓特征，它被广泛应用于摄像机标定、虚拟场景重建、运动估计、图像配准等计算机视觉处理任务中，这些点在保留图像图形重要特征的同时，可以有效地减少信息的数据量，使得实时处理成为可能。 Harris视频图像角点检测的硬件实时实现(4):http://www.youerw.com/tongxin/lunwen_18903.html