分析无人机编队，可以用有人机编队与之相比较。论文网

a抗干扰：面对许多未知或者有扰动的环境，这就需要无人机编队飞行的整个系统适应外界环境并具备一定的抗干扰的能力。这是一条衡量无人机编队是否可行的最重要指标。

b优秀的控制：出色的飞控，良好的算法，与飞机机械平台有相当好的适应，选择得当的参数。好的点镇定、轨迹追踪和跟踪算法，能够比较快和稳定的改变状态，尤其是在位置环上。

c飞行编队：飞行逻辑，无人机编队只有按照一定的编队飞行，才能最大化的发挥编

队飞行的优势，发挥出1+1>2的效果。

d数据交流：无人机间交互，这也是衡量无人机编队是否可行重要指标，没有交互的编队根本发挥不出编队该有的优势出来。

e传感器：相较于传统飞机中飞行员的感官，无人机则需要众多的传感器来保证对周围事物的感知从而制定对应的飞行路线，编队队形等。但是众多的传感器就需要占据相当大的地方，这就又需要足够大的载体。

3编队无人机控制概述

3。1分布式控制方法

要实现多架无人机的协同编队需要在传统的两机编队的基础上，采取分布式控制策略:按照层级的概念把大规模的无人机编队分割成若干个两机编队，每个单元编队之间又是紧密联系的，最终实现多机的编队了。

3。2数学模型

图7无人机编队相对运动关系

V1，V2----图示无人机V1和V2的速度标量；

R12----图示无人机V1以及V2的相对位置矢量；文献综述

r1,r2-----图示无人机V1以及V2在地面坐标系下的位置矢量在如图所示的地面坐标系下，无人机V1和V2的相对位置矢量为[1]

R12[(x1x2)cos2(y1y2)sin2]ex[(x1x2)sin2(y1y2)cos2]ey(z1z2)ez其中x1,y1,z1,x2,y2,z2-----长机以及僚机分别在地面坐标系下的投影。令（xr,yr,zr）w为无人机V1和V2的相对位置在坐标参考系下的投影。可得