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2.2。执行器部分
众所周知，只有一个液压的基本功能覆盖执行系统需要相当复杂和冗长的描述。但是，为了简洁，我们会限制我们的描述，只有相关的程度动力学建模与分析。
2.2.1。动力学中的驱动器电路
图.5和6显示了一个现代hx60w-2液压执行器电路，13吨挖掘机。图5显示了液压电路的整体结构，而图6显示一组主阀—链接缸。请注意，尽管各个地方存在着细微的差异，但大多数挖掘机执行机构的份额基本上类似的结构。
如图5所示，流量（或功率）从泵1分和提供主要对动臂油缸、铲斗油缸，通过主阀；而泵2供电臂缸（和摆动电机，这被认为是无效）。因此，两泵是通过流量除以三缸共用。
除了分开外，连接是由逻辑阀的额外的电力需求从臂杆、吊杆支持连接的。具体来说，流量的一部分从泵1绕过后加到泵2的流量，并提供给臂油缸；从泵2液压缸的流量的一部分。当两缸同时需要额外的电源，加入了他们俩个缸，除了这样的繁荣需要最大功率。在这种情况下，只能加入了对动臂油缸。在图6中，这些都有更详细的描述。如果A图代表液压回路为繁荣，流动连接结；如果这对手臂，然后注意C意图中，连接在连接一个动臂油缸是为繁荣起来运动。
现在，考虑分上面加入，忽略了油液的可压缩性在路口，A, B，C，从流动的连续性方程在路口A，B，C，在每一个环节获得有下列关系：
ZQapi -(1-Z)Qani+ZbmQbmc=AaiLi,
ZQbpi -(1-Z)Qbni=AbLi
Qseci+ZamQamc=Qbyi+ZQapi+(1-Z)Qbni
在上式中I = 1，2和3为代表的繁荣的下标，分别为手臂和斗；对活塞在气缸内的两侧和地区Aai和Abi；Qbmc和Qamc分别是加入动臂和斗杆的流量，泵的流量Qscei，主要用于与气缸；Qbyi流绕过结d；Qapi和Qbpi流送入气缸，Qani和Qbni流回到油箱。在这里，Z代表标志如下：Z = 1如果阀芯位移的正方向，Z = 0否则；Zbm = 1为繁荣连接，Zbm= 0反之；Zam= 1臂杆，Zam = 0，反之。以上各个流程确定如下：
研究了基于实验数据的液压挖掘机模型的影响。
P H 昌，S. J.李/机电一体化12（2002）119±138
与模型的模拟研究表明，压缩性可以忽略不计，因此体积不可压缩假设是有效的建模的目的是，设计一个控制器
Qapi=CqAsp-api(Ui)√(Pci-Pai), Qani= CqAsp-ani(Ui)√(Pai-Pt)
Qbpi=CqAsp-bpi(Ui)√(Pbi-Pt), Qbni= CqAsp-bni(Ui)√(Pci-Pbi)
Qbyi=CqAsp-byi(Ui)√(Pci-Pdi)
在上式中PAI，PBI，PCI和PDI分别表示压力在路口A，B，C，D，PT表示油箱的压力；CQ表示流量系数；UI表示每个阀芯位移，这是系统的输入；ASP的地区通过每个Q流该阀的值和特点可以在图7解释。