在穆罕穆德、马尔科和它伐克力，作者提出了保证渐进轨迹和跟踪在慢变扰动基于观测器控制法。扰动基于观测器的摩擦补偿方案的一个重要方面就是他们不基于任何特定的摩擦模型。最近，扰动观察人士为了提高透明度的摇操作机器人系统在时滞双向反馈遥操作中使用。在时间延迟的遥操作，每个力延迟的位置信号收到主从双方的通信信道。时间延迟位置力信号然后添加到主从机器人提供迅即版本的位置/力信号估计，从而提高遥操作机器人系统透明度扰动观测器的输出。在穆罕穆德、它伐克啦和马尔克斯，作者实施了一双4通道反向反馈操作体系结构中的非线性扰动观测器，以实现充分透明度的缺乏自由和约束运动中的通信时间延迟。在这项工作，然而，可用性联合加速度测量，这是为了实现充分的透明度，简化扰动观测器的设计。出了干扰、扰动观测器在其他机器人的整体上得到了应用。在很多机器人应用中，机器人末端接触到了一个兼容的表面和力控制方案都需要以保证良好的系统性能。因此，需要一个力传感器来测量这些接触力。扰动观测器可以从事这些应用程序的工作，当有可用的无传感器测量扭矩和部队。例如，干扰观测器都已成功应用在无速度传感器的力控制上。另一个潜在应用的扰动观测器可以在微/纳米操作任务，例如，显微注射法将外国材料引进生物细胞中，哪里有小误差力传感器具有良好的精度和信号信噪比。最近，一个新的系统被用来提高机器人的敏捷运动。所谓阴影机器人系统由两个相同的机器人。该机器人通过基于扰动观测双边加速控制方案来控制。一个机器人是由人操作者在教学动作模式引导，而另一个机器人是不受约束并模仿具有相同的位置，速度和加速度的约束机器人的运动。理想的是在操作人员的纯力从CON应变机器人萃取。为了找到操作者的力，一个扰动观测器来估计的干扰力，例如在无约束机器人摩擦和重力。作用于约束的干扰部队和不受约束的机器人是相同的。人类操作者的力，然后通过减去干扰力作用在从约束机器人的总力的约束机器人估计。其结果，在阴影机器人系统观察在重力和摩擦力的存在人类力而不需要力传感器。最后，工业机器人采用故障检测系统，以确定是否有故障，例如碰撞或在反作用力的突然增加，发生在系统中。扰动观测已用于故障检测在多个机器人应用。表1总结了扰动观测的机器人技术最重要的应用。

干扰观测设计机器人应用现有的文献中有相当一部分采用线性模型和线性系统技术。为了克服机械手，陈，巴伦斯，Gawthrop和奥赖利（2000年）的高度非线性耦合动力学线性扰动观测的局限性提出了非线性机械手一般的非线性干扰观测结构。使用Chen等NDOB，观察者设计问题简化为寻找这样的干扰跟踪实现了观测器增益矩阵。然而，Chen等。能找到这样与旋转接头一个2连杆平面机械手的增益矩阵。以后，Nikoobin等。通过利用这种特定的类机器人（Nikoobin＆Haghighi，2009年）的明确关系广义陈的解决方案与旋转接头正连杆平面机械手。除了对机械手的配置的限制，它们的设计不能保证指数干扰跟踪和仅仅证明渐近干扰跟踪。无论陈Nikoobin和Haghighi使用明确的公式为特定的类机器人的惯性矩阵来解决干扰观测器的设计问题。虽然这些扰动观测显示，紊乱估计有希望的结果，他们的设计仅限于平面的，转动关节串联机械手。来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

工业机器人包括6自由度关节机器人手臂如爱普生C3和PUMA 560，然而，非平面。此外，一些工业的武器，如SCARA机器人具有除棱柱关节旋转接头。这可以充当动机去寻找一个一般的设计method。In本文的目的是解决NDOB设计问题，陈等人提出，为类全系列机械手。的设计方法通过调用在所有串联机械手公动态特性消除了对自由度，关节类型或机械手的配置的数目的现有限制。此外，该设计方法不需要知道机器人的全动力学。一种新的不平等会推导出可用于设计非线性干扰观察员的全系列机械手。扰动观测设计问题将被配制成线性矩阵不等式（LMI），可使用LMI软件包，如MATLAB LMI控制工具箱迎刃而解。除了LMI制剂，分析解决设计问题将被提出。该组织的本文如下。部2引入的非线性干扰观测结构及其修改后的版本，其不需要关节加速度测量。第3解决了非线性干扰观测设计问题，并给出了全局渐近和指数扰动缓慢变化的干扰的情况下，追踪，和干扰跟踪误差快速变化的干扰的情况下的全局一致有界的充分条件。观察者设计问题也将被配制成线性矩阵不等式。在第4节，应在扰动观测的设计中要考虑的重要问题得到解决。本节最后分析解决观测器的设计问题。部5示出了提出的设计方法的通过在SCARA机械手进行的模拟的有效性，4-自由度工业臂，其中该设计非线性干扰观测用于估计和补偿关节摩擦和外部末端作用的有效载荷。实验进行了使用第6节中的假想的Omni触觉装置来显示设计的观测在改善位置经由计算转矩控制方案跟踪方面的有效性。无论是在模拟和实验中，我们比较与文献中可用的一些其它公知技术所提出的方法的性能。最后，第7包括了总结发言。