介绍

极好的速度，优越的可靠性和准确性性能主要表现在工业上机械和商业设备身体分析，哪些是开花的速度呢？不足以表现出高速的表现系统。全面理解这些机器人的高速运行基地组织系统不必要的。适用于制造机制。连接机构纵向变形，卷翘，相对平衡相对正常组件加速灵活连接的纵向延伸线性谐振。他们调查了连接这是一种非线性的系统，经历了外界阻尼柔性连接[3]。 Zheng et al和Muvengi et al所包括的影响联合起来并对其进行了优化反应动力学分析机制复杂度动态模式灵活机制和非线性性系统控制一些研究人员试图减少灵活机制的振动由灵活链接引起的。

Karkoub和Yigit设计了一个柔性耦合器的杆控制器机构。他们的闭环系统能够在输入链路级跟踪规定的运动。PD控制器能够将机构移动到期望的位置并吸收弹性动力学振动。Karkoub还开发了基于μ合成的控制器用于抑制与非常灵活的连接相关联的滑块 - 起重机械的弹性动力学振动。Sannah和Smaili设计了一个多变量最优控制器对于具有使用有限元动力学模型的柔性耦合器的四杆机构。结果是在一个验试验台采用一对压电陶瓷传感器/执行器。

在这里，我们专注于研究各种机制的作用曲柄的动态特性和旋转参数考虑连杆的横向偏转。即使没有外部激励，曲柄的旋转激发连杆引起振动。我们成功了使用两个来抑制弹性连杆的振动压电执行器和非线性控制器设计基于反馈线性化和滑动模式。论文网

两种常用机制的动力学，（1）曲轴 - 连杆 - 活塞 - 气缸系统，和（2）万能联合系统，被建模和使用债券图法进行模拟。这个选择使用系统动力学的方法债券图，提供了丰富的功能[1，2]。这些包括，动​​画的图形表示翻译和旋转的机制的每个链接在惯性框架中，描述因果关系，表示和处理约束关节，获得动态反应力和力矩在机构的各个位置，派生的一阶状态空间中的系统方程式因果形式，直接对模拟进行编码从债券图不导出系统方程。通常机制的链接被模拟为僵化的身体。链接进一步被限制为有一定的在理想的运动或自由。这些限制通常会导致旋转或棱镜配置意图设计。在这项工作中，我们开发并应用了一个多边形表示平移和旋转的图形模型的每个链接的刚体。然后链接被耦合基于约束性质的关节[3-5]。都开发了关节的平移和旋转联轴器并与连接的动态结合链接。差异因果关系的一个问题关节在造型时出现。这是使用额外的纠正刚度和阻尼元件。它使得模型更加现实，带来遵守的效果并在关节处消耗，在可限制的公差范围内。曲轴连接的多边形图形模型杆 - 活塞 - 气缸系统，以及通用型联合系统[6]，使用债券开发图方法参考框架固定在每个框架上使用Denavit-Hartenberg惯例[7]。翻译效果是集中在每个刚性连接的质心。在惯性框架本身考虑旋转效应，通过考虑每个环节的惯性张量相应的质心，并表示惯性帧。然后，多边形图被解码和编码在MATLAB中进行仿真，直接从中进行债券图。曲轴机构草图如图1所示，其多边形图模型为如图2所示。万能联合系统的草图如图3所示，其多边形图模型为如图4所示。从仿真得到的结果然后介绍这些机制的动力学。