Simulink四轮驱动小车的数学建模及仿真(10)
4.2 模型验证
设置舵机输入为 ，即 初始值为5600，在2.5s时改变为5200，持续1.5s后再改回5600。设置电机输入为 ，即在0.5s时给舵机 赋值45。
运行小车，在车尾中央绑一条蘸墨水的细布带，从而在跑道上留下小车行驶轨迹，经描点绘制得到小车轨迹如图4.8中实线所示，图中横坐标为 ，纵坐标为 ，单位均为m，原点为小车的出发点。
给定同样的输入量，运行Simulink中的小车模型，设置运行时间5s.小车行驶轨迹如图图4.6中虚线所示，图中横坐标为 ，纵坐标为 ，单位均为m，原点为小车的出发点。
图4.6 小车运动轨迹
对比小车实际运行数据和模型仿真结果可以看到，舵机和电机的实际输出与模型仿真结果很一致，实际中前轮偏角的变化带给小车速度的变化也和模型比较吻合，证明舵机和电机的模型结构正确，估计的模型参数也较准确。小车实际的运动轨迹和仿真结果基本符合，但在转弯过程中实际轨迹偏离弯道外侧。究其原因，主要是在建模过程中为了简化模型，假定小车轮胎和跑道的静摩擦力足够大，可以使小车不发生侧滑。然而实验所用的跑道比较旧，轮胎也有一定磨损，跑道和轮胎之间的最大静摩擦力较小，因此小车在急转弯时静摩擦力不足以提供转弯所需向心力，使小车发生侧滑。
4.3 小结
本章使用Simulink搭建小车模型，通过对比模型仿真结果和小车实际运行情况对小车模型进行验证，实验证明小车模型是有效的，可靠的。
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