两轮自平衡小车姿态参数检测及实验研究(5)
3.1 3.1 3.1 3.1 方向的参数化表示 方向的参数化表示 方向的参数化表示 方向的参数化表示
为了估计方向，我们首先须要知道怎样用变量表示它 [18]
。有几种方法实现方向的
表示 。 在本节中 ， 我们列出了三种常见的方法 。 最常见的方法是定义一个 3 × 3 矩阵 。
在惯性坐标系 A 中用每个列向量表示坐标系 B 一个轴的方向。如图 2.2 所示。 B 坐标
系的坐标轴单位向量标记为 u ， v ， w [19]
。相似的单位向量 x ， y ， z 表示 A 坐标系的坐
标轴 。 把向量 w 投影到坐标系 A 中得到 Wx ， Wy ， Wz 用来在坐标系 A 中表示坐标系 B
的 w 轴。因此，我们可以用旋转矩阵 BAR [20]来表示 B 转换到 A 。