摘要无人机应用在诸多领域中，无人机检测和跟踪特定道路的技术在无人机导航、交通监 控、和地面车辆跟踪方面发挥重要作用，也有利于构建道路网络的建模和仿真，因此对 无人机检测跟踪道路的精确性和实时性提出越来越高的要求。在本文中,提出了一种基于 无人机道路检测的方法。具体是先通过基于直方图的行道线区域提取，再是通过基于霍 夫变换的道路直线检测方法检测出行道线，找出主道路区域，而后基于道路区域种子像 素的提取，建立单高斯模型，找出最符合单高斯模型的道路区域。78624

毕业论文关键词 图割算法 道路检测 无人机 霍夫变换 高斯模型

Title Base on the research on urban road detection of unmanned aerial vehicles

Abstract An unmanned aerial vehicle (UAV) has many applications in a variety of fields。 Detection and tracking of a specific road in UAV videos play an important role in automatic UAV navigation, traffic monitoring, and ground–vehicle tracking, and also is very helpful for constructing road networks for modeling and simulation。 In this paper, an efficient road detection and tracking framework in UAV videos is proposed。In particular, based on the histogram of the doers of the word line region extraction, and then by road straight line detection method based on Hough transform to detect the doers of the word line, find out the main road area, and then based on the extraction of road area seed pixels, gaussian model is set up, and find out the most in line with the road area of gaussian model。

Keywords GraphCut algorithm road detection unmanned aerial vehicle (UAV) Hough transform GMMs model

本科毕业设计说明书 第 I 页

目 录

第 1 章 引言 1

1。1 研究背景和意义 1

1。2 挑战与困难 2

1。3 本文结构安排 3

第 2 章 航拍图像行道线检测 4

2。1 基于直方图的行道线区域提取 4

2。1。1 直方图分析 4

2。1。2 基于直方图的阈值分割 5

2。2 基于霍夫变换的直线检测 9

2。2。1 霍夫变换分析 9

2。2。2 基于霍夫变换的直线检测 10

2。2。3 基于阈值选取的直线检测 13

2。2。4 基于边数选取的直线检测 14

2。3 基于平行线整合的行道线确认 15

第 3 章 航拍图像道路分割 17

3。1 基于道路区域种子像素的提取