智能小车软件主要体现在处理器模块和各个传感器模块的初始化、传感器模块数据的采集及储存、处理器模块对数据的处理及处理器模块对电机驱动模块的控制。下面以智能小车如何控制其车速为例介绍一下其各个模块如何联系在一起的。[7]

首先小车启动，处理器模块就会给电机驱动模块一个启动信号，然后电机驱动模块就会为电机供电，然后小车就开始行走，这时速度检测模块开始检测小车车速，然后将检测到的速度通过串口传送给处理器模块，处理器模块将该速度与设定的速度对比，然后再通过PID算法来控制电机驱动模块，直到小车速度达到预定的速度。其流程图如图2-2所示。

图2-2： 运行流程图

2。3 智能小车监测参数

    随着智能小车的发展，其功能也越来越强大，可以完成的功能也越来也多，随之而来的是待监控的数据也越来越多。一般来说我们希望能监测的数据越多越好，但是由于硬件和无线通信的限制，我们也只能选择其主要的参数进行监控。

2。3。1 速度监测

    速度可以说是小车监控里面一个特别重要的一个参数，通过对其加速度的分析可以小车的启动与制动性能，通过对瞬时速度的分析可以得知小车行驶的稳定性。而智能小车的控制也直接体现在控制小车的速度上面。文献综述

2。3。2 小车姿态

    小车的姿态也是监控中不可或缺的重要部分，对姿态进行监控我们就可以清楚的观察出小车的运行方向以及小车当前的状态，比如当小车进行转弯、爬坡等小车的姿态就会相应的发生改变，如果在这种情况下不对小车的运行姿态进行相关调整，小车很容易出现翻车现象。[4]而且对这些参数进行监控再与其他的参数进行对比，就可以定量的分析小车的控制算法是否达到预期的控制效果。这些参数的监控也可以方便用户观察小车时候处于危险状况下，如果情况的确紧急还可在手机端直接控制小车紧急停车。

2。3。3 小车位置

在走迷宫类智能小车中，其位置信息及其重要，智能小车只有精确的确定其位置才能对下一步的行驶进行规划。而且由于智能小车有一定的“自主性”，它可以自主的移动，所以其实时位置必须被监控，这样我们才能得知小车处于什么位置。我们也可以在手机端记录小车的行驶路径并加以分析，这样就可以不断的来优化小车的智能行驶算法。[8]而且随着GPS定位技术的发展，定位精度越来越好，价格也越来越便宜，智能小车上安装定位模块不仅能提高实用性而且对其原有功能不会有太大影响。

第三章  功能模块的设计及其原理图

3。1 速度识别模块

 智能小车的速度识别模块主要用来识别小车的当前的瞬时速度，并以此来计算平均速度和小车行驶的路程。速度检测电路的基本原理为：在很短的时间内，通过光电传感器来测量固定在后轮的轴上的码盘通过的孔数，输送到单片机的脉冲累加器外部引脚，经过换算计算出智能车的实际速度，为速度PID控制环节提供可靠的数据。[9]来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766-

智能车要想在赛道上快速稳定的运行，就要做好加速和减速控制，也就是说，要选择较好的速度传感器。按照以前参加智能小车竞赛的经验光电编码器是个不错的选择。它具有安装方便、调试简单等特点。利用车模后轴的齿轮将转速传动至编码器，使编码器输出一定频率的方波信号，在速度不太慢的情况下输出与实际速度的线性关系较好。设定单片机的ECT模块为脉冲累加功能，检测信号的上升沿，就能采集这些脉冲，便得到得到当前的车速。