绞车要实现对光电复合缆的随时收放以保证潜水器在水下不会因绞车收放系统的拖拉而影响作业，也不会使放出的缆绳过于松弛而与海水中物体发生缠绕,导致昂贵的光电复合缆产生损伤。尤其在潜水器机器人与船同步航行作业时，由于光电复合缆收到水流过大的阻力，而需要较大拉力控制，以保证机器人的稳定运行工作，因此如果仍采用通用的储缆滚筒，则滚筒上各层光电复合缆的张力将随着船的航行速度、缆绳收放长度、海水的张力的变化而发生变化。当机器人进入深水作业时，缆绳会受到巨大的拉力，这样会导致缆绳脱离原本的位置，容易勒伤内层缆绳，造成巨大的经济损失。由此可见储缆绞车的设计不合理，将直接影响到整个作业的时间，同时也会使整个水下作业的成本提高。所以，光电复合缆储缆绞车的合理设计对水下工作显得尤为重要。

为了解决上述有缆潜水器机器人收放技术的难点，满足储缆绞车深水作业的要求，本文对传统储缆绞车的绳槽进行了改进，设计出一种“篱笆式”滚筒绳槽。“篱笆式”绳槽呈双折线型，其结构特征为直绳槽截面加上拐点。它能有效地克服缆绳缠绕在卷筒上在多层缠绕后乱绳的缺点，最大限度的保证了缆绳的安全使用，延长了复合缆的使用期限。这对机械工业的发展、减小工程材料的损耗、降低工程的成本以及提高操作过程的安全性有着重要的现实意义，在未来其必将取代传统的储缆绞车，获得更大的发展空间。

1。2 大容量光电复合缆储缆绞车国内外研究现状

1。3 本文结构及主要内容

本文第一章首先概述了本课题研究的内容，阐述了篱笆式绞车的背景及意义，并分析了目前国内外绞车的使用现状及存在的一些问题。

第二章是“篱笆式”储缆绞车的设计计算，通过对绞车各部件的分析，计算出相关参数，并用三维制图软件进行设计，主要包含其设计思路和及相关参数的计算。

第三章是结构件的有限元模拟载荷下的应力与变形。

第四章是“篱笆式”储缆绞车的相关制造工艺，对比各个制造工艺的特点，分析各工艺之间的优缺点，并展望篱笆式绞车的市场前景。

最后一部分是总结，概括了本课题研究的成果和不足，以及对今后研究方向的进行了规划。

第二章“篱笆式”绳槽储缆绞车的设计

2。1 储缆绞车的设计理念

在起重机械中，绞车是一种通用的收放设备 ，广泛应用于许多重工业。在对海底物体及资源打捞，矿井矿物开采运输等有重要作用。绞车中使用的缆绳是易损件，一般情况下，绞车中的缆绳分为钢丝绳，电缆，光电复合缆。钢丝绳的要求较低，能适应较为恶略的工作环境，由于它自身的可耐磨性高，成本低的原因被广泛应用于海底打捞，矿物起重等领域。其中，对工作环境要求最为苛刻的便是光电复合缆，光电复合缆是由多种材料复合而成，其中包括中心加强件、含松套的光纤光单元、馈电线、填充绳等主要部件,由于不像钢丝绳那样耐磨，所以对绞车的结构设计也大大提高，因此在工作时，光电复合缆即使损坏一小部分，就能使整根缆绳达到报废标准，从而损失一整根缆绳，造成巨大的损失。但缆绳的使用年限不仅和其自身的质量有关，与储缆绞车滚筒的制作也有直接的关系。若滚筒设计不合理，也会加快缆绳的报废。但是由于光电复合缆外径小，自身质量轻，节约管道资源，并且能够提供多种传输技术，可扩展性强等特点而被广泛用于各行各业。因此，储缆绞车滚筒设计的好坏，对节约成本和提高缆绳使用年限有着重要的现实意义。文献综述