2。3。5液压辅助元件的选择13

第三章  系统数学模型和控制算法。15

3。1伺服阀流量连续性方程15

3。2液压缸流量方程。。16

3。3 液压缸与负载的力平衡关系 。。。18

3。4 传递函数。。。19

3。5伪微分控制算法。。19

第四章 基于AMEsim软件的仿真分析。。。23

4。1建立仿真模型23

4。2 仿真参数设置。。。24

4。3系统参数辨识25

4。3。1系统参数辨识原理。。26

4。3。2 辨识参数获取。。26

4。4 仿真分析。。。28

4。4。1 改变参数对仿真曲线的影响。。29

       4。4。1 仿真分析总结32

第五章 基于PCI-1712和C++ Builder控制软件编制。33

5。1 PCI-1712概述。。。33

5。2 PCI-1712硬件和软件的安装。。。34

5。3 软件编制 。。。37

5。3。1主程序编制 38

总结。。。43

致谢。。。44

参考文献。。。45

第一章 绪论

1。1课题研究背景和意义

    本课题研究的对称液压缸位置伺服系统是采用液压电机泵组作为动力装置的闭环反馈控制系统。对于给定的输入信号，系统的输出可以迅速、正确并自动地复现其变化。而且能把输入的小功率信号转化成为大功率的液压动力，从而实现对一些重型机械设备的控制。 

    液压伺服控制作为液压传动系统领域的重要组成部分，也是工业自动化和武器自动化一个极为重要的发展方向，已经成为一门发展相对成熟的学科。液压伺服控制技术因为具有高控制精度、快速响应性能及大功率等突出优势而在液压技术领域得到青睐。尤其是最近几十年以来，由于工业领域中相关技术的不断突破和飞跃发展，使得这门技术在工业领域中得到了突破性的进展。在国防工业中，常常被应用在舰艇操舵装置、飞机上的操纵机构、雷达跟踪装置、火炮操纵装置、和导弹的自动控制等系统中，发挥着举足轻重的作用。也被广泛应用在比如：加工机床、动力、金属冶炼、轧钢、锻造、煤矿机械、建筑机械等一般工业系统中。 总而言之，要求具备功率大、反应快速且精准的自动化控制系统中都得到了采用。而近年来，因为微电子技术、生命科学、生物技术和纳米技术等高科技的高速发展，使得液压伺服控制系统发展方向正逐步趋向于小型化、高智能化、精度高数字化、机电一体化、产品多样化等。

1。2液压缸伺服系统的发展现状

1。3 液压伺服控制的优缺点

    液压伺服控制作为一种能够实现快、精、准控制的系统，和其它伺服控制系统相比各有优异。因为它的优点，被广泛应用于各行业，也正因为它的缺点，使它的使用受到局限。

    1）优点：

   （1）通过功率质量比大或力-质量比大的液压元件，能够设计出结构紧凑、质量轻、空间占有位置小、加速性能高的伺服控制系统。此优点特别适用于要求大、中功率的机械系统中。

   （2)因动力元件的力-质量比较大，因此液压动力元件电机泵组的加速能力强、能快速启动、反向与制动，具有极好的响应性能。比如：中等电机往往需要一到几秒的加速时间，但相等功率的液压马达只需电动机的十分之一左右的加速时间。

   （3）液压伺服系统中液压油的压缩性较小，同时泄漏相对较少，动力元件的速度刚度大，所以其抗负载性的刚度很大。也就是说输出位移大小受到负载的变化影响很小，位置定位准，精度控制高。对于开环系统，准许其拥有很大开环放大系数，尤其是电液伺服控制，因而可以取得较高的响应性能与控制精度。而对于闭环系统，其位置刚度也很大。