摘要现代废旧汽车数量逐年增加，合理的处理好废旧汽车的拆卸和回收问题已经刻不容缓。车轮的拆卸是废旧汽车拆卸回收过程中的重要一环，在其工作中机械手能够起到非常重要的作用。本论要求基于轮毂螺母已拆卸的基础上，设计能够取代人工对汽车车轮进行拆卸作业的机械手。在设计过程中，本文通过现有资料确定机械手的结构、材料及主要参数，绘制出主要零件的三维机械图和整体装配图，并且对零件进行有限元分析，进行合理的改进及优化，提高机械手的可靠性和简洁性。86268

毕业论文关键词： 报废汽车车轮拆解、机械手、三维建模、有限元分析

Abstract The number of modern scrap cars increased year by year, properly handle problems of disassembly and recycling scrap car is urgent。 The wheel of the demolition is recycling of waste automobile disassembling an important part of the process, in the work of the manipulator can play a very important role。 Based on the requirements based on the hub nut removed, mechanical the hand design can artificial disassembly operations of automobile wheels replaced。 In the design process, through the existing data to determine the structure of the manipulator, and the main material parameters, draw out the main components of the three-dimensional mechanical drawing and overall assembly drawing, and the finite element analysis of the parts, improved and optimized, improve the reliability of machinery hand and simplicity。

Keywords：Scrap car wheel dismantling、manipulator、3D modeling、finite element analysis

目 录

第一章 绪论 1

1。1 引言 1

1。2 课题的目的及研究意义 4

1。3 国内外研究现状 4

1。4 主要研究内容及总体思路 6

第二章 机械手方案设计 7

2。1功能要求 7

2。2自由度分配 7

2。3结构组成和主要参数 7

第三章 机械手零件设计与计算 9

3。1 确定工作尺寸 9

3。2 零件设计和建模 9

3。2。1 手爪 9

3。2。2 夹持臂 10

3。2。3 连杆 11

3。2。4 中心连接环 12

3。2。5 驱动元件 12

3。2。6 底座 14

3。2。7 连接件 15

3。3 机械手整体装配 16

3。4 机械手受力计算 22

3。5 标准件校核 23

第四章 机械手有限元分析 25

4。1 有限元分析法简介 25

4。1。1 有限元法的产生 25

4。1。2 有限元法及基本步骤 25

4。1。3 有限元法的应用 26

4。2。 机械手的有限元分析 27

4。2。1 手爪的分析 27

4。2。2 连杆的分析