摘要码垛机器人是一种用于提升生产、工作效率的工业机器人，主要用于搬运、码垛、拆垛 等。 本文首先介绍了国内外码垛机器人的发展现状，着重介绍了国内码垛机器人的研究现状、 目前的研究水平，以及当前国内实力较强的企业、研究所研究出来的应用广泛的码垛机器人。 69394

在了解了码垛机器人之后又介绍了剪叉机构目前的发展现状及应用范围。因为本课题中 剪叉机构是码垛机器人的重要组成部分，我们对市场上的剪叉式液压升降机的结构作了一个 简单的了解。 

然后我们根据本课题的设计要求和给定的参数确定了剪叉机构各零件的尺寸并对零件进 行了强度校核。 

最后根据确定的尺寸进行三维造型的绘制，并且将零件进行装配。 

毕业论文关键词 码垛机器人  剪叉机构  平行伸缩装置 

Title Parallel  Telescopic  Device Driven By  Single Electric Cylinder         

Abstract

Palletizing robot is used to improve the production efficiency, industrial robots, mainly used for handling, stacking, unstacking and so on.   

Firstly, this paper introduces the current situation of the development of the palletizing robot at home and abroad, and the research status of the palletizing robot are introduced in the paper, the research level, and the current domestic strength strong enterprises, research out of the application of a wide range of palletizing robot. 

After understanding the palletizing robot and introduces the shear fork mechanism at present development status and application scope. Because of this topic in scissors mechanism is an important part of the palletizing robot, we on the market shear fork type hydraulic elevator structure for a simple understanding. 

Then we according to the design requirements of the subject and the given parameters determine the size of each part of the shear fork and parts of the strength check. 

Finally according to determine the size of three-dimensional modeling of the drawing, and the parts assembly. 

Keywords Robot Palletizer  Scissors mechanism  Parallel telescopic device 

本科毕业设计说明书 第 I  页

目 次

1 引言 .... 1 

1.1  课题研究背景 ..... 1 

1.2  国内外码垛机器人的现状 . 1 

1.3  剪叉机构 ... 3 

1.4  课题目的及意义 ... 4 

1.5  本文研究的主要内容 ..... 5 

2  剪叉机构的设计计算 ... 6 

2.1  确定剪叉级数和叉杆尺度 . 6 

2.2  受力分析及强度校核 ..... 7 

2.3  零件截面尺寸确定  11 

2.4  小结  11 

3  三维实体造型 .. 12 

3.1  伸缩杆部分  12 

3.2  剪叉杆部分  16 

3.3  平行保持机构部分  17 

3.4  卡簧销轴、卡簧、铜套筒  18 

3.5  装配图 .... 21 

总  结 ..... 25 

致  谢 ..... 26 

参考文献 . 27

本科毕业设计说明书 第 II 页

1 引言

1.1 课题研究背景

码垛机器人是一种特殊的工业机器人，它综合了机械、电子、信息、智能技 术、计算机科学等学科的高新机电产品，可以在用在工业生产过程执行大批量工 件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等工作。码垛机器人不仅可以用在工业生 产上，还可以用于解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工 人劳动强度、改善生产环境等方面。[1]论文网