目   次

1 绪论 1

1。1 课题研究背景及意义 1

1。2 电液伺服技术的研究现状 1

1。2。1 电液伺服阀的研究现状 1

1。2。2 电液伺服位置系统的研究现状 2

1。3 PID控制技术 4

1。4 本文主要研究内容 4

2 平衡机与高低机 6

2。1 平衡机 6

2。1。1 平衡原理 6

2。1。2 平衡机 7

2。2 高低机 8

2。3 高平机 8

3 非线性PID控制算法 10

3。1 线性PID控制 10

3。2 非线性跟踪——微分器 11

3。2。1 非线性跟踪——微分器简介 11

3。2。2 非线性跟踪——微分器算法 11

4 液压系统设计计算 16

4。1 系统建模与分析 16

4。1。1 电液伺服系统介绍 16

4。1。2 电液伺服系统的数学建模 16

4。2 液压系统已知条件 19

4。3 高低平衡机系统的设计计算 22

4。3。1 对蓄能器的计算 22

4。3。2 液压系统流量的确定 22

4。3。3 稳定火炮所需的驱动力矩 23

4。3。4 液压系统最低工作压力的确定 25

4。3。5 伺服阀实际流量的计算和型号选择 25

4。4 伺服阀和液压缸的传递函数 26

4。4。1 伺服阀传递函数的确定 26

4。4。2 液压缸传递函数的确定 27

5 某型号火炮平衡稳定控制技术联合仿真分析 29

5。1 仿真软件介绍 29

5。1。1 仿真软件MATLAB介绍 29

5。1。2 Simulink仿真集成环境 29

5。2 AMESim与MATLAB/Simulink联合仿真设置 30

5。2。1 AMESim软件简介 30

5。2。2 AMESim/Simulink联合仿真设置 30

5。3 搭建联合仿真系统 31

5。3。1 AMESim中液压系统的搭建 31

5。3。2 MATLAB/Simulink中控制系统的搭建 33

5。4 AMESim和MATLAB/Simulink联合仿真 37

6 全文工作总结与展望 48

6。1 全文工作总结 48

6。2 研究展望 48

致  谢 50

参 考 文 献