摘要：随着工业机器人这些年里的迅猛发展，在工业方面，原本许多人力去完成的岗位现在已经被机器人所代替。本设计题目就是针对于工业生产中煤调湿的工艺进行机械手取代传统工艺的研究。 80657

本课题的关键就是使用建模软件ProE绘制装配出一个机械手仿真模型，让机械手去代替工作人员去完成从传送带上将煤料取下，然后再放入指定位置中的感知装置里面进行温湿度的检测调湿结果及程度。本毕业设计的主要难点是机械手如何准确的感知到煤块的位置，以及机械手能否抓取到煤料。通过网上以及参考文献中的资料得知了机器人感知的基本方法。

毕业论文关键词： 工业机械手；感知装置；Pro。E；三维建模；机械仿真动画

Design of sensing device for coal moisture control robot

Abstract:With the vigorous development of industrial robots in recent years, industrial robots in the industrial production also plays an increasingly important role。 This topic is for the industrial production of coal in the wet process of the robot to replace the traditional process of research。 The key to this topic is to use the modeling software ProE to assemble a robot simulation model to allow the robot to replace the staff to complete the removal of coal from the conveyor belt, and then into the designated location of the sensor inside the temperature and humidity Detection of humidity control results and degree。 The main difficulty in the design of the graduation is how the robot perceives the location of the coal, and whether the robot can grab the coal。 The basic methods of robot perception are known through the information in the web and in the references。 

Keywords:Industrial manipulator; sensing device; Pro。E; 3D modeling; mechanical simulation animation

目录

摘要 i

Abstract i

目录 iv

1 绪论 1

1。1 课题背景以及意义 1

1。2 国内外研究状况 2

1。3 煤调湿技术流程图 4

1。4 机械手 5

2 基于Pro/Engineer的设计与仿真 6

2。1 机械手的实体零件建模 8

2。1。1 机器人机构简介 8

2。1。2 连杆机构简介 9

2。1。3 机械手结构详细设计 10

2。2 机械手的装配 14

2。2。1 零件的连接方式 15

2。2。2 零件的装配 16

3 温湿度传感器 18

3。1 温湿度传感器的选择 19

4 机械手的仿真动画设计 21

4。1