3。1。2  轨迹规划的方案 23

3。2  码垛机器人运动过程数学模型推倒及仿真 24

3。2。1  码垛机器人轨迹规划分析。 24

3。2。2  4-3-4插值关节轨迹的计算 26

3。3。3  组合正弦函数轨迹计算 36

3。3  两种轨迹规划方式稳定性分析 38

3。4  实验分析 39

3。5  本章小结 40

结论 41

致谢 42

参考文献 43

1  绪论

1。1 课题背景及意义

工人作为一种主要应用于工业领域的有若干个关节机械手或多个由度的器装置，它能自己主动执关的工作，是靠自身动力和制力能力来实现各种功能的一种机器。同时能够被人操作，也能够依照事先编写的程序运作，现在的工业机器人还能够按照人工智能技定的路线行动[1]。论文网

世界上第一台最先应用于工业领域的机器人制造于20世纪60年代，这种机器人是用来的5轴形式的，机械手的运动用的是一台计算机进行控制的，能够记忆180个工骤，公司还研发了一种可进行计算机编程的机器人(Valsartan),它大多是应用于工业设备之间的运输，利用液传动式的驱动方式，机器人执行臂可绕基座转动，沿着垂直的方向上升和下降，也可经的方向变化长度[2]。这种机器人以“示教再现”的方式成功地在汽车生产线上代替人工进行搬运、焊接和喷漆等业。此后，机器人领域的研究步伐慢了下来。进入二十世年，机领域的工业才得到了长足的进步。现代工业用机器人经过几十年的发展已经拥有了一个涉及到各方面的种类体系。 

1。2 国内外研究现状

1。3 本文主要研究工作

随着人力成本的提高工业用码垛机器人在生产生活中的必定逐渐增加，码垛机器人的研究符合发展规律有着重大价值[8]。码垛机器人的研究中有许多技术难题需要解决譬如包括机器人运行可靠性以及稳定性等。鉴于工业生产对速度以及效率要求较高，同时码垛机器人作业过程中有抓取，传送，和堆放动作重复进行的特点，这就使得码垛机器人必须拥有较高的运动平性和重度，来确保生产过程中不会出现过高的累积误差[9]。本文通过建立多种的数学模型并对机器人的轨迹进行规划和进一步的优化来提高码垛机器人运行稳定性和码垛效率。本文内容如下：

（1）第一章是。着重介绍了课题的研究背景以及码垛人在国内外的发展现况。

（2）第二章是机器人的结构以及运析。相对于码垛机人结构类型，分析机器人结构特点，并使用法推导码垛机人运动的数学模型，求解机器人的正学方程。

（3）第三章是轨迹规划算法研究和仿真分析。在关节空间内，提出并推导了两种运动过程多次曲线数学模型并用软件对轨迹规划结果仿真验证规划结果满足运行稳定，效率高的要求，并验证规划结果的实际可行性。

1。4 小结

绪论部分阐述了课题的背景以及研究的及意义，综述了国内外码垛机器人发展研究状况，给出课题研究的方向以及后续要进行的工。

2  码垛机器人的结构与运动学分析