摘要麦克纳姆轮由于具有全方位移动的特点，所以基于麦克纳姆轮的移动机构也 能够进行全向移动，这样既提高了机构本身的灵活性，同时也可以提高工作的效 率，节约了生产成本。

本文主要介绍了两种麦克纳姆轮的设计过程。论文首先对麦克纳姆轮的优 点作出了阐述，其次对其在国内外的应用情况作出介绍。接下来就是对麦克纳姆 轮的机械结构的设计与分析，在这一阶段，我们首先研究了麦克纳姆轮的具体机 械结构，同时对其运动原理进行阐述，进而设计麦克纳姆轮的具体部件。然后使 用设计得到的麦克纳姆轮组装一个简单的行走机构并对其进行二维图纸的绘制。 最后基于 ANSYS 软件对两种麦克纳姆轮结构在承载 50kg 的状态下进行有限元分 析。84082

毕业论文关键词： 麦克纳姆轮；全向移动机构；有限元分析；ANSYS workbench

Abstract Mecanum wheel has the characteristic of the full range of mobile,so the mobile mechanism based on Mecanum wheel can be omni-directional mobile,this not only improve the flexibility of the organization itself,but also can improve the efficiency of the work,saving the cost of production。

This paper mainly introduces the design process of two  Mecanum wheel。Firstly,this paper expounds the advantages of the Mecanum wheel。Then,it introduces the application at home and abroad。Next is to design and analysis the mechanical structure of the Mecanum wheel,during this time ,we firstly studied the mechanical structure of the Mecanum wheel,at the same time,it expounds the principle of motion,and the design the specific components of Mecanum wheel。Then use the Mecanum wheel design to assemble a simple walking mechanism and drawing on the two-dimensional drawings。Finally ,the two kinds of Mecanum wheel structure of finite element analysis on the bearing under the condition of 50kg based on ANSYS software。

Keywords:Mecanum wheel; omnidirectional mobile mechanism; finite element analysis； ANSYS workbench

目录

第一章 绪论 1

1。1 论文选题背景 1

1。2 麦克纳姆轮的研究现状 1

1。2。1 麦克纳姆轮在国外的研究现状 1

1。2。2 麦克纳姆轮在国内应用情况 4

第二章 麦克纳姆轮结构 7

2。1 麦克纳姆轮的机械结构 7

2。2 麦克纳姆轮全方位协调运动的原理 9

第三章 麦克纳姆轮参数设计 12

3。1 辊子的几何参数的公式推导 12

3。2 辊子的几何参数的设计计算 18

第四章 麦克纳姆轮的三维造型与零件的加工 19

4。1 辊子的设计 19

4。2 轮毂的设计 22

4。3 移动底盘的结构设计 24

4。4 装配二维图的绘制 26

第五章 麦克纳姆轮基于 ANSYS 软件的有限元分析 27

5。1 基于 ANSYS 软件的有限元分析简介以及前期预处理 27

5。2 两端支撑型麦克纳姆轮的有限元分析 29

5。3 中间支撑型麦克纳姆轮的有限元分析 34

第六章 研究总结与现状分析