基于UCOS-II嵌入式操作系统的位置控制器设计(2)
4.5 应用程序在操作系统上的运行过程 29
4.6 本章小结30
5 控制系统实验 31
5.1 引言 31
5.2 实验目的 31
5.3实验系统组成 31
5.4 随动系统位置控制实验 32
5.5 实验总结 35
6 结束语 36
6.1 工作总结36
6.2 课题未来发展36
致谢 38
参考文献39
附录A 位置控制程序代码 40
附录B 减速器装配图45
第一章绪论
1.1 课题的研究背景及其意义
当科技发展到近代随着计算机技术、电子技术、自动控制技术等高科技技术的发展，使用高新技术的各种武器不断的涌现。这些武器的飞行速度、隐蔽性、抗干扰能力、目标自动识别和精确命中能力不断的提高、此外速度快、命中率高的空战武器越来越多的参与到现代战争中。这时就对现代武器系统提出了更高的要求，如提高炮的最大调炮速度、最大调炮加速度、跟踪精度、更好的快速性、射击精度和密集度、机动能力、火控系统和动态品质等。而在武器系统中，多管火箭武器是一种能够提供大面积瞬时密集火力的有效武器，具有很高的火力密集度及机动性，可实现压制与精确打击目的，符合在高新技术条件下局部战争的需要。
火箭炮武器系统控制位置系统较其他武器系统其自身有一下特点：（1）火箭炮回转体部分转动惯量变化范围较大，随着火箭弹的发射而使多管火箭炮质量降低，并会发生质心偏移，因此系统存在较严重的参数不确定性；（2）发射时火箭炮存在较大的冲击力矩。燃气流作用在发射装置上之后，将产生一个冲击力，这个力会影响发射装置的受载特性，容易引起系统振动，对伺服系统的精度影响较大。
面对如此复杂的情况，传统的控制方法不能适用于这样一个负载大、转动惯量大且需要快速反应的系统。此时使用数字伺服系统能够保证系统运行的同时克服以上困难。同时数字控制器的引入，可方便地实现多模态控制切换及某些更先进的智能控制算法，因而系统可获得更高的动静态性能，能够克服机械结构谐振的影响，能大大改善随动系统的性能，先进的微处理器和离散控制理论为各种先进控制算法的实现奠定了一个广阔的运用平台。
综上所述，为了实现多管火箭炮的高速、高精度射击的要求，因此，必须提高多管火箭炮伺服系统的控制性能。本文以某火箭武器伺服系统为研究对象，运用先进的数字信号处理器DSP完成了伺服系统的软硬件设计；以实现高性能数字交流伺服系统。完成计算机实验等研究工作。本文的研究可以提高多管火箭炮的控制性能。提高火箭炮武器的瞄准速度和精度。不仅具有重要的理论意义，更具有较深远的现实意义和广阔的运用前景。
1.2 国内外研究现状及发展趋势
11.3.本文主要研究内容和论文组织各章安排
本文通过火箭炮随动系统位置控制器的软件设计和执行机构的选择，完成方向机的位置控制动作，分析了不同的伺服控制系统设计方案，从不同的方案中选出最优化的系统，同时完成软件设计、执行机构选择和操作系统在单片机上的移植。最后组建设计的伺服系统通过实验验证证实系统软硬设计的正确性及控制算法的有效性。
根据本文的主要研究工作，论文共分为优尔章，结构框架如下：
第1章绪论主要介绍了课题的研究背景与意义，国内外发展概况及在现阶段研究中存在的问题，最后简要叙述了本文的主要研究内容；
第2章通过对不同的伺服系统设计方案进行分析和研究，确定本文所需要的设计方案。然后通过设计方案可行性对比和实验室允许条件选择。选择最优系统和适用于系统的执行部件。
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