毕业设计（论文）题目：基于PD前馈结构的单臂机械手控制一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1。设计内容：

直流机器人机械手是一个高度耦合的复杂非线性系统，而且还存在诸多不确定性因素，如负载变化、随机扰动、测量误差、摩擦及未建模动态等，因此无法得到完整、精确的机器人系统模型。而不确定性因素会对机器人机械手的控制性能产生严重影响，因而如何提高机械手的准确性和快速性具有十分重要的理论意义和实用价值。由于PD前馈控制结构有强的鲁邦性，即使在摩擦力和外部扰动存在的情况下，也可以保证闭环控制系统的全局稳定性。因此，针对不确定性的单臂机械手的跟踪控制问题，设计一种PD前馈结构算法实现单臂机械手的位置和速度跟踪。84428

2。设计要求：

1。查阅文献，收集资料。

2。学习PD前馈结构控制原理。

3。熟悉并能够熟练使用Matlab及Simulink软件。

4。利用Matlab软件设计一种PD前馈结构算法实现单臂机械手的跟踪控制。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1．符合要求的开题报告以及英文翻译资料；论文网

2．设计设计一种PD前馈结构算法实现单臂机械手的跟踪控制；

3．提供原程序、绘制仿真图形并分析仿真结果；

4．毕业设计（论文）报告。

三、完成日期及进度

3月21日至6月12日，共12周。进度安排：

3月21日～4月8日查阅相关资料，了解本次毕业设计的目的、任务和要求，完成开题报告。

4月9日～4月18日了解PD前馈结构算法的控制原理，掌握Matlab软件及Simulink的使用方法，能进行PD前馈结构控制器的应用程序设计，并完成外文资料翻译；

4月19日～4月28日建立单臂机械手的数学模型；

4月27日～4月30日毕业设计中期检查；

5月1日～5月18日完成设计一种PD前馈结构算法实现单臂机械手的跟踪控制的仿真程序；

5月19日～6月2日完成毕业论文初稿。

6月3日～6月9日修改毕业论文。

6月10日～6月12日准备论文答辩

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

1。刘金琨。先进PID控制MATLAB仿真（第3版）[M]。北京：电子工业出版社，2011

2。赵丹青。机器人的柔性关节机械手控制研究[J]。计算机仿真,

2011,28(2):244-247

3。王宇林，李琳，彭志明。前馈-改进型PID复合控制策略的研究[J]。机床与液压，2012,40(11):50-53

4。周志宏，楼平。基于反演控制原理的单臂机械手跟踪应用[J]。福建电脑,2014(5):27-28

5。陈丽。基于PD+前馈结构的不确定性机器人鲁棒控制策略研究[D]。燕山大学，2005

6。缪敏敏。基于前馈模糊PID的急冷塔温度控制系统研究[D]。天津大学，2014