毕业设计（论文）题目：六自由度焊接机器人运动控制研究一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

主要设计内容：机械手作为机器人最主要的执行机构，对它的研究越来越受到工程技术人员的关注。其中，机械手运动学的研究决定着轨迹规划和轨迹跟踪控制的成败。因为机械手的作业是在笛卡尔空间中进行的，而机械手的控制是通过关节上的电机控制的，所以机械手在笛卡尔空间中的运行轨迹必须通过逆运动学算法转换到关节空间中去。机械手的轨迹通常由直线、圆弧和样条轨迹构成，而且要求这些轨迹越平滑越好，不连续的轨迹会造成关节和机械连接部件的冲击。通常用样条函数规划出的平滑轨迹只是使轨迹函数及其高阶导数连续，但是这并不是最优轨迹，因此需要使用某种优化算法来优化轨迹，使轨迹在满足各种运动学和动力学约束的同时，运动时间最短或能量消耗最少。对机械手的轨迹规划算法进行研究，可以提高机械手各方面的性能，降低折损率，提高生产效率和增加设备的寿命。因此，本设计就是根据这一工程应用需要，对六自由度焊接机器人的运动控制进行研究。主要设计内容：87393

（１）收集整理目前现有六自由度焊接机器人运动控制方法及策略的有关资料；

（２）讨论六自由度焊接机器人运动控制方法及策略，确定其控制策略；

（３）根据六自由度焊接机器人的机械结构对其运动学及动力学性能进行分析；

（４）对六自由度焊接机器人的典型动作的轨迹进行规划及软件实现。

基本设计思路：

（１）通过查阅资料了解六自由度焊接机器人运动控制方法及策略的研究现状；

（２）对六自由度焊接机器人运动控制方法及策略进行分析比较，确定其控制策略；；

（３）根据六自由度焊接机器人的机械结构对其运动学及动力学性能进行分析；

（４）对六自由度焊接机器人的典型动作的轨迹进行规划及软件实现。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1． 毕业设计论文一份（不少于1。5万字）； 

2． 外文译文一篇（中文不少于3000字）；

3。  软件程序

三、完成日期及进度

自2月29日起至6月1日止

进度安排：

2。29~3。10      搜集资料

3。11~3。28      结构分析比较，英文翻译，综述

3。29~4。12      开题报告及中期检查

4。13~5。10      运动学及动力学分析

5。11~5。20      软件设计及调试

5。21~5。27      设计说明书

5。28~5。29      审查，修改

6。1日之前     必须提交论文

6。4            答辩

四、同组设计者（若无则留空）：

五、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1]张正兵，李晓娜。机器人在傳接中的应用[J]。电揮机,2008,38(6): 44-47。

[2]曾正明。机械工程材料手册。金属材料(第六版)[M]。北京:机械工业出版社，2003。

[3] 博弈创作室 编著．APDL 参数化有限元分析技术及其应用实例[M]．北京：中国水利水电出版社，2004：149-154．

[4] 叶先磊，史亚杰．ANSYS 工程分析软件应用实例[M]．北京：清华大学出版社，2003：171-196．