毕业设计题目:

无人艇控制系统硬件在环仿真系设计（软件部分）

一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的 指标和应做的实验等） (1)调研收集分析有关资料，熟悉无人艇控制系统上位机的设计方法； (2)熟悉基于 VC 的界面开发方法；

(3)设计基于 VC 的无人艇硬件在环仿真界面，实现仿真参数输入、无人 艇运动方程求解、无人艇位置实时显示以及和下位机通信等功能; (4)和硬件部分组成系统，验证所设计的系统的有效性。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1.毕业论文一篇；

2. 外文翻译；

3.软件程序。

三、完成日期及进度

（1）2 月 20 日～3 月 19 日：消化任务书，查找资料，提交开题报告；

（2）3 月 20 日～4 月 20 日：学习 VC 界面开发方法，确定软件结构，并完成外文文 献的翻译；

（3）4 月 21 日～5 月 21 日：完成软件各功能模块的程序，并连接硬件部分进行调试， 撰写毕业论文初稿；

（4）5 月 22 日～5 月 30 日：完成毕业论文终稿，整理文档；

（5）5 月 31 日～6 月 4 日：准备答辩，答辩

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:\

1. 刘胜.现代船舶控制工程. 北京：科学出版社，2009.

2. Thor I. Fossen and Anastasios M. Lekkas. Direct and indirect adaptive integral line-of-sight path-following controllers for marine craft exposed to ocean currents,

International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, DOI: 10.1002/acs.2550,In Press.

3. 廖煜雷,庄佳园,李晔,庞永杰.欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制算法,应用科学 学报,29(4),428-434,2011.

4. 孙鑫.VC++深入详解.北京：电子工业出版社, 2012.

5.Liu L.,Wang D. and Peng Z., Coorfinated path following of multiple underactuated marine surface vessels along a cave, ISA Transactions, 64, 258-268,2016.

6.Sliding mode tracking control of an underactuated surface vessel, IET Contrl Theoryand Applications, 6(3), 461-466,2012.

7.朱齐丹,于瑞亭,夏桂华,刘志林.风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪 的滑模鲁棒控制,控制理论与应用,29(7),960-964,2012.