一、课题的任务内容：移动机械臂系统是由一个机械臂固定在一个移动机器人平台上的一类移动机器人系统，移动机械臂同时具有移动和操作两大功能。单臂移动机器人在航天航空、工业、农业、医疗等方面具有广泛的应用前景。本课题要求学生设计一种移动机械臂 。学生在进行结构设计、驱动方式选择、控制方案设计的过程中，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。63444

二、原始条件及数据：

1)  车体高度不超过0.5m；

2) 单臂伸长长度不超过1m 。

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

        要求在毕业论文中详细描述单臂移动机器人结构设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述单臂移动机器人的控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

1) 查阅相关文献，了解目前单臂移动机器人的研究状况；

2)对单臂移动机器人的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究；

3)进行单臂移动机器人的总体设计、分析计算、机械结构设计和控制系统方案设计，

并绘制结构图；

4)翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。

 软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件

图      纸 3张A0图（折合） 

电  路  板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

[1]   杨海亮.   轮式移动机器人机械臂跟踪技术研究 . 北京化工大学[D] .   2009.

[2]  蒋林,闫继宏,臧希喆,赵杰.   全方位移动操作臂运动控制研究 [J]. 西安电子科技大学学报. 2008 (04)

[3]  吴玉香,胡跃明.   移动机械臂的输出跟踪控制 [J]. 机械科学与技术. 2006 (05)

[4] 吴玉香,胡跃明.   轮式移动机械臂的建模与仿真研究 [J]. 计算机仿真. 2006 (01)

[5]  闻邦椿.机械设计手册（第五版）. 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社.2011.

[6]  濮良贵，等. 机械设计[M].  高等教育出版社.2006.

[7]  孙训方. 材料力学[M]. 高等教育出版社. 2002.

[8]  金大鹰. 机械制图.[M]机械工业出版社 2010.

[9]  鹏虎,等. 微机原理与接口技术. 电子工业版社. 2011.

[10]  陈忠平，侯玉宝. 西门子S7-200系列PLC自学手册.[M]人民邮电出版社. 2008.

[11]   D. Olaf,B. Aparna, B.Glen,etc. Improved Mecanum Wheel Design for Omini-directional Robots . IEEE International Conference on Robotics and Automation. Auckland, New Zealand, 2002:117-121.

[12]   K.L.Moore, N.S. Flann. A Six-Wheeled Omnidirectional Autonomous Mobile Robot.  IEEE Control System Magazine,2000,20(6):53-56. 

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

9.9--9.15    了解课题，收集资料，并进行总结和分析讨论； 

9.16--9.29  根据收集的资料和课题要求，进行方案论证，并完成开题报告；