当今社会正处于上升阶段，对于机器人的系列解释也需要跟随其步伐。一般 来说，机器人会具备着如下的三种特征：(1)代替或者帮助人进行工作。机器人可以像人类一样借助和使用工具，因 此，汽车和数控机床不属于机器人。论文网

(2)具有通用性。机器人可以根据当前的工作情况，随时随地改变原先计划 的工作或者作业。

(3)直接对外界工作。类似于计算机，机器人也可以进行计算。通过计算， 机器人可以对工作环境作出适当的反应[1][2]。

移动机器人的组成系统主要包括传感器、遥控操作器及自动控制的移动载 体，实物图如图 1。1 所示。移动机器人自己本身具有陆地移动功能，可以代替工 作人员来进行从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下的作业。并且水下移动 机器人可以触及人所触及不到的（如宇宙空间、水下等）工作环境，使人们的知 识掌控领域和地球的认知度得到提升。高等机器人则具有更大的机动性与灵活 性，因为它一般被应用到科技领域当中。移动机器人把多种技术集中在了一起。 这其中不仅包括了微电子技术、计算机技术和机器人技术[3]，还包含了通信技术 和信息技术等。一般情况下，我们将工作在复杂环境下的移动机器人称为“智能 机器人”。它们能够在不受他人支配的情况下进行组织、工作和策划等，当然也

可以在人员的指控操作下完成任务。

1。1。2 移动机器人的分类

图 1。1 移动机器人

1。管道移动机器人 目前，很多情况下，此类移动机器人会用来作用于管道的检查与保养。管道机器人可以工作在管道的内壁，并且可以在内壁上移动。操作人员为了对管道机 器人的工作进行控制，一般会将所要用到的传感器或者操作装备安置在管道机器 人上。

2。水下移动机器人

21 世纪初，人类对海洋世界的开发达到了新的高度，科学人员对海洋科学 开展了探索工作[4]。其中，主要工作包括海底矿产勘查、海上资源开发、海底打 捞救生等。这些工作都需要有移动机器人为基础进行工作扩展，当然对海底载人 潜水器和水下移动机器人技术。因此，发展水下机器人的意义重大。水下机器人 有大量的存在方式，典型的有有缆遥控潜水器（ROV）、自主无缆水下机器人（AUV）、载人潜水器等。

3。空中移动机器人 空中移动机器人也拥有着傲人的应用范围。它不仅在气象预测、灾害监控、通信广播方面有着广泛应用，还大量地应用在发展农业、地质检测、交通监察等 方面。目前空中移动机器人技术的应用已趋于成熟，性能也越来越完善，并慢慢 向小型化、智能化、隐身化的方向发展[5]。同时，有关空中移动机器人的空中项 目，包括雷达、传输和测量控制等方面也加快了发展的步伐。

4。军事移动机器人 军事是目前机器人使用较广泛的一个领域，随着现代战争逐渐向高新技术方向发展，机器人使用将大大减少战场上人员的伤亡[6]。军用移动机器人主要用来 做侦查、爆炸物处理、步兵支援等方面的工作。文献综述

5。服务、娱乐机器人 这类机器人司空见惯。顾名思义，这类机器人是被用来帮助挥着服务于人类的。它可以在被控制的状态下运行，也可以在独立的环境下运行。迄今为止，在 医院、家用、娱乐场所都有着这类机器人。

6。仿生移动机器人 这类移动机器人可像生物一样进行活动，它的工作具有一定的生物性质。在现代社会，有很多家庭喜欢“饲养”机械宠物。如英国埃塞克大学制作的机器鱼。