1。2。6数据包的时序错乱

数据包到达目标节点与发送的时序不同，这种现象的产生就会导致数据包的时序错乱。具有长时延的网络控制系统会有中继环节（如网关、路由器等），这就导致了数据包的时序错乱。在中计环节，网关会根据实际情况对数据传输的路径进行选择，在选择的通道里传输的时候，数据包的传输时间也不相同，这些都是造成数据包的时序错乱的原因。对于单数据包传输，相关数据从最初节点到目标节点，由于数据包的时序混乱，数据传输的时间和预期有很大不同。多数据包的传输，是指一个完整的数据被封装成若干数据包的传输，数据包的数量到达接收端的顺序和传输的次序是不一样的。在如今，研究者们都是根据其他的网络问题来对数据包的传输出现的问题进行研发。

1。2。7网络调度

在非线性网络控制系统中，信息调度是系统节点在共享网络中发送数据冲突的发生，对节点的优先级的发送顺序、发送时间和时间间隔。我们知道调度发生在应用层，也就是发生在传感器、控制器和执行器之间在互相传输数据的过程中。 文献综述

网络调度技术能够用来求取最优解，因为数据传输时，数据量不同，传送的时间也会有所不同。我们可以调度时间来使每次传输的数据量最大，而不影响系统的性能。

由于不规则的网络负载，有大量的信息需要在一段时间内传输，而另一个时间是在空余状态，在这个状态中，研究者要设计一个合适的调度算法。这种算法用来调度网络中具有周期性的信息，同时要尽可能避免冲突的信息，这样我们就可以最大程度的减少信息的传输延迟。同时，它可以保证网络控制系统抗干扰性病保证系统的正常运行，在现在已经知道的可以对网络控制系统产生影响的因素中，调度算法对于系统的影响首当其冲。

非线性网络控制系统的控制性能与网络运行性能均与采样周期有很大关系。控制系统需要尽最大可能地采用较小的采样周期，但是采样周期过小又会增加网络系统的负荷度，这样网络运行性能就不会达标,因此，网络控制系统控制性能与网络性能是一对矛盾。 

如今，系统的构成部分越来越多，随着系统复杂度的增加和扩展的空间分布，目前对控制和调度分离设计方法的研究不能从根本上解决这一矛盾，网络控制要提高整个系统的性能来控制和调度协同设计。对于一个实际的网络控制系统，我们应该考虑信息调度方法、网络的带宽和信息调度方法、控制器设计等问题，对于网络控制系统需要综合考虑网络运行性能、带宽资源限制以及控制性能需求等多重综合因素，以寻求在控制性能与调度性能之间均衡,实现系统性能的综合优化，这几方面是我们研究者要研究的方向。

1。2。8时钟同步

对于时钟同步问题，非线性网络控制系统里的控制器和执行器进行时间驱动时,便存在一个时钟同步问题。时钟同步可以理解为两个或多个节点的内部时钟有同样的值。我们还可以把时钟同步分成硬件同步和软件同步。对于硬件同步则需要系统的各个节点用导线连接起来,这样时钟同步信号就能通过导线来传递了。在网络控制系统中,由于系统的节点有可能散落在一个较大的空间里,用硬件同步会产生很大难处,所以一般多采用软件同步方式在网络上定时广播同步时钟信息。来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

传统的计算机控制理论通常假定在控制系统的节点之间的时钟同步，并引入分布式节点和网络控制系统使得它更难以实现时钟同步。虽然可以通过一定程度的同步来实现在一定范围内的时钟同步，但也没有精确的同步技术可以实现时钟同步，而时钟同步会导致采样时间抖动和非同步采样等问题也需要在网络控制系统设计中考虑在内。