1。3 广义网络控制系统

1。3。1 广义网络控制系统的发展

如今，网络控制飞速发展，通过互联网网络来交流和传输信息愈来愈地广泛地出现在生产和生活中。广义NCS的建模、稳定性分析和控制器设计问题已然逐渐被看作如今控制理论的一个研究焦点。目前，对于正常模型的NCS的分析与控制设计取得了很大成果，然而因为广义系统的广泛性，导致很多在NCS中适用的设计方法不在适用于广义系统模型中。由于对广义NCS中的一些基本理论还没有建立完善，因此对广义网络控制系统进行相关的研究变得愈来愈迫切。网络控制系统中应用广义系统的基本理论具有重大的意义，这不仅仅是进行科学研究的需要，而且是在现实生产生活中更好地应用NCS的要求。

    广义系统理论大致上可以人为地被分成三个发展阶段[11]。第一阶段，即广义系统的发展初期，这一时期的发展十分迟缓，理论体系尚没有成型，Luenberger D。G对于非线性广义系统的表述是该阶段的重大成就。第二阶段，即1980年以后，广义系统的研究得到了迅速的发展，基本形成了理论体系。Levy等人定义了广义系统的脉冲模的可控和可观性等基础概念，研究的大致构架由此形成;Lewis和Ozcaldiranz在1984年对广义系统的可达性和可控性进行了研究； Fletcher等人对广义系统的特征构架的配置等进行了研究；对前人的大量的研究结果进行综合之后，广义系统理论的第一本著作于1989年问世，作者Dail L在书中对其进行了十分系统的介绍，这通常被后来的学者们看做广义系统基础理论形成的标志。第三阶段，即1990年到今天，广义系统的研究开始由基础向深度方向展开。这时期进行的研究主要包括由线性到非线性、由连续到离散、由确定性到不确定性等几个方面，均硕果累累。除Dai的著作外，Campbell等人也对广义系统研究的大量成就进行归纳，完成了一些经典论著；1997年，张庆灵关于广义大系统的著作问世，开辟了研究的一条新道路。徐胜元和胡刚等对不确定广义系统的鲁棒控制进行了相关研究；杜昭平对具有时延和丢包网络控制系统进行了建模、稳定性分析和控制器设计；刘丽丽考虑了一类存在时延和干扰的广义NCS的稳定性和鲁棒控制。

    目前，广义网络控制系统的研究成果还比较少，但随着人们愈来愈多地关注广义NCS，相信广义NCS的理论会越来越完善。

1。3。2 广义网络控制系统的主要问题

广义系统又可以被称为奇异系统、非完全状态系统等等。它是一类比正常系统具有更加广泛的形式的动力系统，其模型在很多的现实应用中经常出现，比如：电子系统、宇航系统、能源系统、非线性负载的电力系统和多个机器人主体协调作业的机器人系统等。来.自^优+尔-论,文:网www.youerw.com +QQ752018766-

因为广义系统包括正常系统，拥有异于后者的特点，所以使得广义系统不能直接应用很多后者的结论。若对NCS的广义对象做一下理想化假设，将广义模型作为正常模型来进行相关研究，必将会忽视掉很多细微的问题。由于现实中的广义网络控制系统是大量存在的，因此对广义NCS的研究有重大的现实意义。

广义NCS的被控对象是广义系统。与被控对象为正常系统的NCS相比，广义网络控制系统更加符合实际问题模型，因此对广义NCS进行的研究更加具有一般性、广泛性和复杂性。

主要有以下几个方面问题：

   （1）广义网络控制系统的建模问题。由于广义系统的复杂性，控制系统的建模在被控对象引入广义系统后，变成了一个十分重要的问题。系统模型的建立与否和准确度高低是对广义NCS进行下一步分析和设计的基础，也是对广义网络控制系统进行研究的基础，在广义网络控制系统的研究中占有重要的地位。