随着嵌入式技术和因特网的不断发展，NCS 中的节点会逐渐得进化为更加智能，换句话说，它的运算和存储信息的能力会强得超乎我们的想象，那么，NCS中现有的比较复杂的算法就能被分配到不用的节点中同时执行。

显而易见，直接型网络对节点的运算能力要求最低，但它的网络通信的负担最重；相反，递进型结构的网络信号的量最轻，对节点的计算能力的选择条件却最高。现在非常值得我们研究的课题是，怎样才能解决网络通信的传输过程中信息过载的问题，并且还要使之与计算机的自动计算形成一个相对稳定的状态。由于现有的网络通信协议复杂多样，不同的位置都需要有不同的算法能够与之配套，而且只有使控制稳定才有意义。

现在有各式各样的网络控制方法，其中有一部分仍是沿用的传统方法，其余的部分也只是在此基础上进行了一点符合实际的修改生成的。然而，这些方法终将不能满足现有的复杂控制系统的要求，所以只有在深入理解网络控制系统的具体性能要求后，才能研发出真正最优良的控制方法。除了在NCS的非单一模型控制与非单个采样性控制方面，仍然有很多的地方值得我们深入改进和探讨，例如非标准采样和对非单一变量NCS 的控制等情况。

综上所述 ，NCS的研究涉及到方方面面，一些新的研究成果不断地被发表出来，推进了网络控制技术的发展，但时不时还是会有新的问题涌现出来，因此对NCS进行深入而广泛的研究就同时具有了较大的理论和实际应用的价值了。文献综述

1。3 研究方法

一般的NCS理论分为实际操控和通信网络两种模块，因此，除了能从网络通信入手，还能对操控方法进行深入探讨来解决一个问题，当然如果能将这两点相结合，那就能对网络控制系统作更完整的分析了。

1。3。1调度算法的研究

在NCS中，优化控制模块的性能不仅能利用调度网络上已有的资源外，还依赖于控制策略的设计。然而，现在网络上的资源并不是无穷的，在这种环境中，能够实时地对网络控制系统的信息进行调用才是研究的当务之急，尽管已有相关的研究投入了这个领域，但对NCS进行实时调度研究仍然是一个有待深入探讨的领域。

1。3。2。控制策略的研究

(1)控制延时

NCS中存在的控制延时有以下两部分组成：控制器与执行器的对于通信延时控制器的执行时间，控制器与采样器的相对通信延时。针对不同的通信延时特性，各种工业网络也有不一样的事实性能和延时特性，而对于NCS，其稳定性的分析方法也有很多不同。实际上，不一样的网络通信的延时是各不相同的，因此，将具有复杂延时特性的网络的延时进行转化，把时变时延变成不变时延，这种方法逐渐成为了能够稳定网络控制系统的一般方法。

(2)抖动

很多的文献通过研究随即结合的最有理论对于NCS 的延时抖动做了相应的研究。传感器，控制器，执行器之间在启动的时候有一段几乎可以忽略的时间偏差。在对整体的控制信号进行计算时，我们可以设定已知的传输信号的概率为P（在能够成功传至控制器的情况下），如果，则说明这个计算是在没有完全对数据进行测量的情况下执行的。执行器的通信节点会在控制器发出的信号到达执行器时马上把信号作一个D/A转换，从而设计了系统的最优控制器[1]。

(3)瞬态误差

系统并不是一定同步的，在瞬态误差所造成的某些周期中，万一时序样本没有按时抵达，系统除了丢失稳定性，还会形成空采样和拒绝识别样本的情况，然而，很多的研究文献在对于NCS的稳定性问题进行研究时，前提基本都是使所有节点同时运行，但由于时延被限制在单个采样周期之内，这样不仅会使所有节点失去同时性，还会使传输的信息发生丢包的情况，以上的问题表明如果在完全理论化的前提下计算出的稳定控制条件并不可行。来.自^优+尔-论,文:网www.youerw.com +QQ752018766-