摘要：无人机（UAV）不仅可以避免飞行员在危险环境下作战，而且与有人机相比还是一种廉价可靠的解决方案。首先简述了当前无人机编队的现状以及优点和技术难点；其次研究了无人机编队策略中的分布式策略；再次建立了分布式控制数学模型和编队控制器；最后通过模糊PID整定控制器参数并进行仿真。证明了分布式策略在当前无人机编队飞行控制中的适用性。91335

毕业论文关键词：UAV UAVS分布式控制系统控制策略模糊控制

Abstract: Unmanned aerial vehicle (UAV) not only can avoid the pilots fighting in the dangerous environment, but also is a cheap and reliable solution comparing to Manned aircraft。 Firstly, the present situation of the UAV formation strategy ,advantages and the technical difficulties are analyzed。 Secondly, the distributed strategy of the UAV formation strategy is studied。 The distributed control mathematical model and the formation controller are established again。 Finally, the fuzzy PID tuning control Parameters and simulation。 The applicability of distributed strategy in flight control of UAV formation is proved。

Keywords: UAV       UAVS         Distributed Control System      Control Strategy    Fuzzy control

目录

1前言 4

2编队无人机概述 5

2。1集群行为 5

2。2无人机编队定义及现状 6

2。3编队无人机优势 7

2。4编队无人机技术难点 7

3编队无人机控制概述 8

3。1分布式控制方法 8

3。2数学模型 8

3。3无人机编队控制器设计 10

4编队控制系统仿真 15

结论 18

参考文献 19

致谢 20

1前言

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。源G于J优L尔V论N文M网WwW.youeRw.com 原文+QQ75201`8766 从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

无人机最早在20世纪20年代出现,国内外无人机相关技术飞速发展，无人机系统种类繁多、用途广、特点鲜明，致使其在尺寸、质量、航程、航时、飞行高度、飞行速度，任务等多方面都有较大差异。由于无人机的多样性，出于不同的考量会有不同的分类方法：按飞行平台构型分类，无人机可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。无人机用途广泛，成本低，效费比好，无人员伤亡风险，生存能力强，机动性能好，使用方便，在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。无人机可用以军事也可以民用。在军事领域：侦察机：可用于完成战场侦察和监视、定位校射、毁伤评估、电子战等；靶 机：可作为火炮、导弹的靶标等。以军事领域而言，以美国为首的西方国家在无人机的运用上发挥的很好。在民用领域：可用于地图测绘、地质勘测、灾害监测、气象探测、空中交通管制、边境巡逻监控、通信中继、农药喷洒等。像昆明劲鹰无人机，在航测、航拍、航飞服务、遥感等方面做的比较好。