摘要随着科学技术飞速发展，智能小车的出现成为必然，本次设计主要分驱动模 块，循迹模块和避障模块。主要利用红外对管和超声波检测黑线与障碍物，采用 STM32F103 微处理器为控制核心，获取检测数据，控制电机运动以达到小车循迹 避障功能，其中，驱动电机的是 L298N 驱动模块。总体电路不算复杂，结构清晰 明了，具有较高可靠性。文章着重说明了硬件及软件的设计思路及方法，各部分 功能及原理和最终结果分析。用最简单的结构和较为容易的实现方式一定程度上 体现了科技的智能化。73975

毕业论文关键词：STM32F103 微处理器 红外对管 超声波 L298N 驱动

Intelligent tracking and obstacle-avoid car

Abstract With the rapid development of science and technology, the smart car appears inevitable, this design is pided drive module, tracking module and obstacle avoidance module。 Mainly use infrared tube and ultrasonic to test black line and obstacle, using STM32F103 microprocessor as the control core, access to test data, in order to achieve control of the motor sports car tracking avoidance features, which have L298N motor drive circuit to complete the drive。 Overall the circuit is not complicated, clear structure, with high reliability。 Article highlighted the design ideas and methods of the hardware and software , principles and functions of each part and final analysis of results。 With the most simple structure and relatively easy way to achieve a certain degree of intelligent technology embodied on。

Keywords: STM32F103 microprocessor infrared tube ultrasonic L298N motor

目录

摘要 I

Abstract。。。。。 Ⅱ

1 绪论 1

1。1 课题研究背景 1

1。2 课题研究的主要内容 1

2 系统方案确定及主要元件的选择 3

2。1 系统方案确定 3

2。2 主要元件的选择 3

2。2。1 机械载体 3

2。2。2 主控器 3

2。2。3 供电单元 4

2。2。4 电机驱动 4

2。2。5 传感器 5

3 系统硬件部分设计 6

3。1 主控器 STM32F103 微控制器 6

3。2 最小系统电路 7

3。3 循迹模块 9

3。4 避障模块 11

3。5 电源模块 13

4 系统软件设计 14

4。1 开发工具 14

4。2 系统程序流程设计 20

5 结论 21

参考文献 22

致谢 23

附录一 24

附录二 25

1 绪论

1。1 课题研究背景

人们对于智能化、自动化的机器人的研究已经持续了近一个世纪，制造出能 代替人类劳动，实现生产生活自动化的机器一直是人类梦寐以求的。而最着科学 技术的发展，这方面的研究可以说是大有所成，虽然目前的成果还不足以取代人 类劳动，但已经在很大程度上减轻人们劳动强度，大大提高了生产力。