双目视觉法( binocular vision)是一种基于人眼视差原理的三维重建方法。它是使用两个相 机同时对同一场景进行图像采集，然后通过将不同相机采集到的图像进行特征匹配获取场景 的三维空间分布信息。这种基于人眼视差原理的重建方式比较容易理解和应用，但是由于视 野遮挡导致某点只在一个相机中成像、或者场景超出了某一相机的视野范围，就无法完成匹 配实现重建。针对双目视觉中存在的问题，一些学者开始考虑三目视觉甚至多目视觉进行三 维重建。它们的希望是通过增加多个相机约束来解决双目视觉存在的问题[5]。

1。1。2  区域 Voronoi 图法

Vonoroi 图法是指提取物体的断层轮廓线并将其用多边形进行表示，之后再对其进行分割 和扩展实现三维重建。该方法的原理是先将轮廓线进行三角剖分，然后然后获取各个三角形 的外接圆心，并连接得到区域 voronoi 图像；为了实现立体的三维重建，要继续对不同的相邻 断层进行相互约束，再次进行三角剖分，最后将不同断层间获得的顶点按照一定的规则进行 连接，实现立体扩展完成物体三维轮廓重建[6]。来~自,优^尔-论;文*网www.youerw.com +QQ752018766-

1。1。3  飞行时间法

基于飞行时间法的三维重建技术的原理是根据测量发射信号和接收信号之间的时间差或 者相位差等来计算物点到系统的距离，再根据其他的几何关系获取物点三维坐标。通常依据 光速的不变性，可以通过记录出射光线和反射光线之间的时间差来计算距离，但是由于光速 很快，时间差极短，系统的响应速度对误差的影响很大。基于飞行时间法的三维重建的另一 种方式是测量接收信号和调制信号之间的相位差来计算物点的三维坐标信息的[7]。

1。1。4  结构光法

基于结构光的三维重建系统是由结构光投影仪、图像采集器（一般为 CCD 相机）和工作 区间三部分组成。系统工作过程分为系统的标定、图像获取及处理、对应过程以及三维点坐 标计算四个过程。关于结构光系统的研究重点是系统的标定和对应过程两个方面，分别是为 了获取系统最佳布局和提高点的对应精度[8。9]。