摘要智能驾驶辅助装置能自动感知出车辆在行驶过程中遇到的一些突发事件及道路状况，从而提高了车辆行驶过程的安全性。红外双目立体视觉，可以在夜间或者当车辆遭遇对方强光照射的条件下得到视场较清晰的立体视觉，是一种较为理想的智能驾驶辅助技术。81480

本文在研究了双目视觉原理的基础上，深入研究了经典平面标定法和基于Kruppa方程的自标定法。针对红外图像的特点，研究了适用于红外相机的极线校正方法。

红外相机的标定过程中，由于在红外像面上不能获得清晰的常规的黑白棋盘格的方格图像，本文采用一种基于主动辐射的透射式红外标定板，将经典平面的标定法引入到红外相机的标定中，大大提高了其标定的精度。

毕业论文关键词  智能驾驶辅助 红外双目立体 相机标定 极线校正

毕业设计说明书外文摘要

Title  The research of infrared stereo intelligent driving auxiliary  devices calibrating technology。

Abstract The technology ofintelligent driving assistance can automatically sense the road conditions and emergencies during driving the car and improve vehicle safety。 IR binocular stereo vision will assist the car to obtain clear field of vision when it be at night or facing under bright light conditions。It is a kind of ideal auxiliary intelligent driving technology。

In this paper, after studying the principle of binocular vision, on the basis of further study of the classical plane calibration method and self calibration method based on Kruppa equation。Study the characteristics of infrared images, the applicable to the polar line of infrared camera calibration method。 

When calibrating infrared cameras, conventional checkerboard is inoperative because the checkerboard has no mutative temperatures。 A special transmission checkerboard, which is based on active infrared radiation, has been manufactured, introducing the classical planar pattern calibration method into infrared cameras calibration。

Key words Intelligentdrivingassistance  Infrared binocular  camera calibration   epipolar rectification

目   次

1    绪论  1

1。1  研究背景和意义  1

1。2  相机标定的研究近况  2 

1。3  本文的研究结构安排  3

2  标定的理论基础4

2。1  双目成像原理  4

2。2  相机模型中各坐标系之间的相对关系  5

3  平面标定方法  8

3。1  经典平面标定法  8

3。2  基于Kruppa方程的自标定法  11

3。2。1  Kruppa方程 11

3。2。2  计算相机的内外参数 12

3。3 具体步骤  13

4  红外图像的极线校正 14

4。1  极线校正 14

4。2  实验结果与分析 15

5  红外双目相机标定结果 19

结论  24

致谢 25

参考文献26

1  绪论

1。1 研究背景和意义

随着科技进步以及国民生活水平日趋提升，社会汽车总量将保持增长趋势，随之而来的车辆交通事故也屡屡发生，汽车驾驶的安全问题正逐渐成为人们所关心的核心问题。目前，以奔驰、宝马、奥迪一些品牌作为代表的汽车行业正联合百度、谷歌等信息类的公司，逐步展开了智能驾驶一系列系统的研究。消费者们也越来越把交通安全性放在了汽车消费考虑因素的第一位。因此，提高汽车企业市场占有率在于提高汽车的安全性，进而提升信息化时代汽车企业存在的生命力。智能驾驶辅助系统对于汽车的安全驾驶有着及其重要的作用，它可以自动感知到车辆行驶过程中遇到的一些道路状况以及突发事件。论文网