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对于国内而言[5]，1972年，北京光学仪器厂与武汉地震大队等联合研制出了JCY—1 型 。1996年，中国科学院上海光机所设计出了 。自此，激光测距仪的发展方向变为提高精度的同时缩小体积。2005年，清华大学提出了自触发测距的方案，解决了接收系统误差大的问题。2008年，中国科学院研制出基于 的激光测距系统，处于国际领先的水平。
然而，对于激光雷达距离成像理论的研究还存在诸多问题[6,7]。例如，在测距统计特性方面，观察现有的研究资料，我们发现研究中普遍认为，在激光雷达测距实验中的数据的统计分布是符合正态分布的形式的，但是实际上，高重频、低信噪比时的激光雷达探测所得的数据已经明显不符合正态分布。另外，激光雷达作为一种刚刚起步不久的主动成像技术，目前尚未发现关于如何评价激光雷达距离成像质量的报道，只有J．Khoury提出的用体分辨率描述脉冲飞行时间成像激光雷达的极限分辨率。没有一个好的评价标准对评价激光雷达成像质量的优劣带来了很大的困难。
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