1。3 本文主要研究内容 4

第二章 半潜式海洋钻井平台空间运动性能分析 6

2。1 半潜式海洋平台的运动性能分析 6

2。1。1 半潜式海洋平台平台结构组成 6

2。1。2 半潜式海洋平台自由度分析 9

2。2 半潜式海洋平台运动学逆解位置分析 9

2。2。1 逆解坐标系的建立 9

2。2。2 半潜式海洋平台的运动学逆解方法 10

2。3 半潜式海洋平台运动学正解位置分析 15

2。3。1 正解坐标系的建立 15

2。3。2 半潜式海洋平台的运动学正解方法 16

2。4 本章小结 17

第三章 基于MATLAB的半潜式海洋平台运动学仿真 18

3。1 MATLAB软件介绍 18

3。2 基于MATLAB软件的半潜式海洋平台运动分析 18

3。2。1 半潜式海洋平台关键点的曲线仿真 18

3。2。2 半潜式海洋平台关键点的曲面仿真 19

3。3 本章小结 21

第四章 基于ADAMS-MATLAB联合的半潜式海洋平台运动仿真 22

4。1 ADAMS软件介绍 22

4。2 基于ADAMS-MATLAB联合的半潜式海洋平台运动仿真 22

4。2。1 建模与添加约束 22

4。2。2 联合MATLAB添加Spline样条驱动 25

4。2。3 仿真结果分析 27

4。3 结构优化 27

4。4 本章小结 30

结  语 31

致  谢 32

参考文献 33

第一章 绪论

1。1 研究背景

随着经济的不断发展，陆地上的油气资源日益枯竭，油气资源的供给问题已经成了世界各国的当务之急，为了解决油气供给与需求之间长期存在的矛盾，石油和天然气勘探已逐步转移到海洋的陆地。有关数据显示，世界上超过百分之九十的海洋深度达到200-6000m，因此广阔的深海区域将成为未来能源发展的主战场[1]。论文网

据目前不完全统计[3]，中国南海周边各个国家的已探明的油气当量储量约为77亿桶[27]。据联合国能源信息管理局发布的报告通知[2]，中国的海上石油和天然气资源十分丰富，特别是在中国南海海域，在那里拥有着开采价值极高的石油和天然气资源，已被石油工业届誉为世界第二个“波斯湾”。但是，根据最新考察报告得知，中国南海海域的平均水深为1200m，最深可达5500m[4]，同时由于南海海况恶劣、远离陆地、补给困难，因此海洋石油钻井设备的研究对于我国变得尤为重要。

由于海洋资源开发与应用具有广阔的前景，海洋科技已成为世界各国关注的焦点。2011年9月，国家发展改革委联合4部委下发《关于印发海洋工程装备产业创新发展战略（2011－2020）的通知》，国家开始重视海洋工程装备产业。第二年8月份，国务院发布《“十二五”国家战略性新兴产业发展规划》的通知[31]，将海洋工程装备产业的创新发展上升为国家战略的高度，并列入七大战略性新兴产业之一。由此可见，海洋工程装备已经提升到了国家层面，是今后海洋装备发展的主要方向。