Adams空间复杂机械臂动力学仿真研究(6)
3.3.2 模型运动形态以上为1s时刚体模型的运动状况。
以上为1s时柔性体模型的运动状况，可以看到彩色的模型，可以明显分辨出模型变形，红色表示变形较大，蓝色相反。
以下图为刚性、柔性体在2s时的三视图（前、右、顶）和透视图。
3.4 运动计算分析
这里侦测了各个杆的角速度、角加速度、动能、势能、动量，并比较分析。从左至右分别定为杆一、杆二、杆三、杆四。
3.4.1 杆一各个参数对比
左侧为刚体，右侧为柔性体。(角速度、角加速度沿Z轴)
3.4.2 杆二各个参数对比
左侧为刚体，右侧为柔性体。(角速度、角加速度沿Z轴)
3.4.3 杆三各个参数对比
左侧为刚体，右侧为柔性体。(角速度、角加速度沿Z轴)
3.4.4 杆四各个参数对比
左侧为刚体，右侧为柔性体。(因角速度、角加速度在Y、Z轴均有，下图为合成)
3.5 自编程序结果对比
3.5.1 对模型进行简化建模并用Mathematica对方程组化简和检验
利用前面的理论知识进行数学建模：
L1=L2=7.11m，G1=G2=435.34kg。
运用Lagrange方程推导系统的动力学方程，则系统的动能为：系统的广义力表达式为：
将式（3.6.1）、（3.6.2）、（3.6.3）、（3.6.4）带入Lagrange方程 ，得到系统的动力学方程为： （3.6.5）
利用Mathematica对方程进行优化和检验。
利用ADAMS预报校正方法解常微分方程组：
利用C语言进行编程最后保存结果并利用MFC的制图功能作图，最后导出数据使用Origin作图与adams的数据结果图进行比较。
3.5.2 程序界面
1.载入界面2.主界面
3.5.3 利用自编软件和adams仿真并比较
1. 利用软件建模
为简单观察角度变化现在设α1α2如下图 ，初始条件令其分别为45°135°。
模拟仿真之后导出Adams数据
2. 利用自编软件计算
单击计算后，等待5s左右出现如下提示：
计算完毕后目录中自动生成数据文件 ，其中记录着计算结果，α1 为角α1随时间变化数据，α2为角α2随时间变化数据，dα1为杆一角速度随时间变化数据，dα2为杆二角速度随时间变化数据，T1、T2分别是杆一、二的动能随时间变化数据。
本程序可以观看数据生成的曲线，例如单击主界面杆二的“角度关于t”按钮可在作图区域看到如下图：