3。1 图像特征点的定义 10

3。2 特征点的手动选取 10

3。3 Harris角点检测 11

3。4 本章小结 13

4 双目立体三维测量的原理 14

4。1 双目立体测量技术简介 14

4。2 各坐标系之间的转换 14

4。3 GPS坐标系转换 16

4。4  M矩阵的标定 17

4。5 本章小结 18

5  双站交汇测距实验 19

5。1 实验器材简介 19

5。2 实验方案简介 20

5。3 实验过程 22

5。4 实验结果 22

5。5 实验小结 27

致  谢 30

参 考 文 献 31

1  绪论

1。1 课题研究背景

双目立体技术是将从不同角度拍摄的两张照片进行处理以还原三维信息的一种方法。我们生活的空间是一个三维空间，在一般情况下，使用单目相机拍照是将三维信息转换成从某一方向观察的二维平面信息。但随着机器视觉的发展，单目相机拍摄的二维图片所包含的平面信息已经不能满足人们在生产生活中的需求。因此，需要探讨使用双目或多目立体视觉技术获得立体场景中目标物不同角度的二维信息，将二维信息重构在计算机中得出物体三维信息的方法以满足科学研究的应用。在无人机目标定位，模式识别[[[] Puzicha J,Hofmann T,buhmann J M。Non-parametric similarity measures for unsupervised texture segmentation and image retrieval[C]。IEEE Computer Society Conference on。IEEE 1997。 ]]，目标特征识别[[[] Brown L G。A survey of image registration techniques[J]。 ACM computing surveys (CSUR),1992,24（4）：325~376。]]，零件精度测量[[[] Garcia D,Orteu J J,Penazzi L。A combined temporal tracking and stereo correlation technique for accurate measurement of 3D displacements:application to sheet metal forming[J]。Journal of Materials Processing Technology,2002,125:736-742]]和计算机外科手术（CAS）[[[] 张诗雷, 张志愿, 沈国芳。 计算机及三维导航技术辅助外科手术的应用进展[J]。 中国口腔颌面外科杂志, 2004, 2(3): 187-190。]]等方面，双目立体技术都发挥着不可替代的作用。论文网

最早在20世纪60年代中期，美国MIT（麻省理工学院）的Roberts等人利用数字图像处理技术获取了一些简单特殊多面体的三维信息。在20世纪70年代中后期，双目立体视觉技术的研究区域从角点、边缘等特征的提取逐步深入到图像纹理、目标运动、成像几何的分析。在20世纪80年代初提出的Marr理论[[[] 马颂德, 张正友。 计算机视觉: 计算理论与算法基础[M]。 科学出版社, 1998]]则为立体视觉技术的三维重建的发展做出了极大的贡献。

1。2 双目测量的国内外研究现状

1。3 论文主要的内容与结构

本文主要研究了利用双目立体三维测量技术测量目标点与参考点之间的相对位置关系。通过标定相机参数，使用相机获取目标图像，对图像处理以选取目标的图像坐标，使用合理的算法得出目标点相对参考点的三维位置上的坐标。因此，本文的总体规划划分为以下六个章节：

第一章：绪论。本章主要讲述了双目立体视觉的研究背景以及这门技术诞生以来的发展历程和目前为止的国内外研究现状。