对于采用变结构控制的单臂机械手，存在的最大的问题是抖振问题，由于在穿过切换面的时候不能对系统进行连续控制，因此采用变结构控制的首要前提是解决抖振问题，否则控制效果将会大打折扣。

反演控制算法可以根据状态反馈对机械手进行控制。但是机械手的数学模型参数存在误差时,要想继续实现精确跟踪，系统需要关节加速度反馈,但是会把噪声引入控制系统。