智能车的发展大致可分为三个阶段：第一阶段是可编程的示教在线型的智能车，第二阶段是具有一定感觉功能和自适应能力的离线编程型智能车，第三阶段是能感知外界环境与对象的智能小车[4]。第二阶段较比第一阶段增加了外部传感器，具备了判断车身位置和方向的功能，并且能够自主进行调整。第三阶段则是配备了多个传感器，可以对复杂多变的路径信息进行精确的判断，拥有进行自主决策的能力，是一个有学习能力的机器人。84528

1 国外的发展状况

在国外，智能小车的研究起步较早，发展时间较长。它开始于20世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个时期：

第一时期是开始于1950年左右，这一时期是对智能车辆研究的初级阶段。1954年美国BE公司研究开发了世界上第一台自主引导车辆系统AGVS（Automated Guided Vehicle System），这是一台具有自动跟踪功能的，在仓库内进行货物运输工作的无人驾驶智能车[16]。 但在之后的60到70年代，美国在AGVS的应用领域发展极为缓慢，可以说接近停滞不前的状况。但在西欧地区却得到了迅猛的发展。瑞典的Volvo Kalmar公司将AGVS扩展到了工业生产领域，并随后与Digitron公司研制出适用于轿车装配的自主引导车辆系统。论文网

第二发展时期是起始于80年代中后期，在此期间世界先进的发达国家对智能小车的研究已经有了较为有成效的研究结果。在欧洲，Prometheus项目开始在这个领域进行探索。在美洲，美国政府成立了NAHSC（国家自动高速公路系统联盟），这是一个专门对自主引导车辆系统的实用性和可行性进行研究和推广的机构。           

第三时期起始于20世纪90年代，这一时期可以说对智能车辆的研制与开发已经进入了系统化、深入化、宽领域的研究阶段。研究情况最为优秀的是美国卡内基。梅隆大学（Carnegie Mellon University）机器人研究所。该研究所从1986年开始，十几年来一共成功研制了10辆Navlab系列的智能车（Navlab1—Navlab10），实现了在公路的白线跟踪，在存在水渍，阴影等干扰的环境下以50-60km/h，取得了显著的成就。

日本在96年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究协会（AHSRA），该协会以开发小车的自动导航系统为研究方向。同时，该协会聚集了众多汽车品牌，多达20多家的汽车厂致力于研制自动引导车辆的研究。日本三菱公司和尼桑公司就是其中一员，有了这样高端的研究团队和强大的研究环境，智能车辆有望在不久后实现全面应用。

在当前阶段，美国政府已经将智能小车的自主驾驶控制技术投入到国防军事领域进行应用。到目前为止，利用该技术智能车已经可以实现对危险地区的勘探、抢险等众多危险任务，将人类从危险环境中解脱。至今美国付诸使用的智能车辆的类型主要有：负责对敌区的侦查和监视的轻型智能车辆，拥有检测和攻击能力的中型智能车辆和作为军事武器应用的重型智能车辆[5]。

2 国内的发展状况和不足

与西方发达国家相比较，我们国家各领域对智能车辆技术的研究都开始的略晚，并且绝大多数的研究仍处在于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我们国家在这方面整体上落后于欧美等地区的发达国家，而且在已经获得成功的相关技术领域上也与发达国家存在一定程度上的技术差距，但是我们取得一些成功的研究成果也是不容忽视的，主要有：

（1）国防科技大学于1992年成功研制了能够控制车辆行驶从而进行无人驾驶的计算机系统，该系统由计算机、检测传感器和液压控制系统组成。并将该系统安装于一辆的国产面包车上，这使得该车既保持了原有的人工驾驶性能，又增添了由计算机控制进行自动驾驶的功能[15]。