1移动机器人的国外发展现状

国外研究机构很早就开始对移动机器人进行研发了，且在移动机器人的研究领域投入了大量的资金。总体来说，国外关于移动机器人有关的技术的研究成果已经达到非常成熟的地步。从20世纪50年代开始，国外的科学家就已着手于移动机器人系统在人工智能、智能导航、视觉等各个方面相关技术的研究。七十年代初期，美国斯坦福研究院的科学家在以将人工智能技术实用化的目的下，研制了被称作Shakey的自助移动机器人，它能够在比较复杂的环境中进行浅度的判断，然后完成路径规划，达到了比较好的控制效果。日本早稻大学的科学家研制了模仿人类步行的两足步行机器人，两足步行机器人能够适应有障碍地面、凹凸路面等不同路况的移动作业，相对于一般的机器人有了良好的机动性能，具有了更好的灵活性。90年代时，轰动世界的韦科惨案中，美国联邦执法人员在弄清教徒们的活动过程中使用了移动机器人。它们是它们分别是Remote公司和RST公司分别开发的AndrosVA型、AndrosMarkVIA型机器人和STV机器人[1]。移动式机器人的使用，使得清除暴徒的行动能够快速的展开，维护了社会的安宁和人民的利益。84697

九十年代至今，国外的科研机构更加深度对移动机器人进行了研究，其结构越来越庞大，系统也变得越来复杂。其中，最具代表的移动机器人Navlab系列机器人，它被美国卡那基-梅陇大学机器人研究所研制。进入到新世纪，美国国防部高级研究项目局（DARPA）为了引导无人驾驶车辆的研发，于2014年开始，每年都会举办机器人挑战大赛[2]。在智能车辆的技术交流和创新方面起到了极大的促进作用，激发了青少年对智能移动机器人的热情。

2011年，由美国国家宇航局主导研制的一台探测火星的火星探测器“好奇号”（如图1。1）成功抵达月球表面。它是美国的第四台成功登陆火星的火星车，也是国际上第一次采用核能作为驱动能源的火星车[3]。好奇号的大小只有一辆小型机动车的体积，但它身上却带有大量先进的电子仪器，传感器等，确保了他能够在火星表面能够安全的行驶，并使它能够在月球上开展各种工作，如探测火星岩石元素，查明火星是否有水等。得益于好奇号的成功，使得人们能够更加深入的了解火星。好奇号火星车

2移动机器人的国内发展现状

相较于国外对移动机器人的研究，我国因为起步较晚地缘故，虽然在这方面研究中相关的突破性进展较为普通，但是在移动机器人进行了研究的过程中还是取得了比较好的技术积累。1996年，哈尔滨工业大学研发了一款可以提供导购、导游、招揽顾客的导游机器人。其可以凭借传感器的作用实现自主轨迹规划的，而且，在这个过程中并不需要有线制导[4]。2003年，国防科技大学还与中国一汽集团共同合作制造了我国的第一辆自主驾驶的轿车。高速上，这俩轿车可以在我国自主研制的红旗自主驾驶系统的控制下，最高稳定的自动行驶速度可以到达惊人的每小时130千米，最高峰值速度为每小时170千米，而且还具有安全的超车功能。其总体的技术指标以及性能已经达到了在无人驾驶领域的第一梯度。这辆轿车的基本的原理是模仿人的驾驶过程，其中，车辆内部的道路识别系统如同驾驶员的眼睛，可以自动的识别车辆周边环境状况，测量前方轿车的距离以及速度[5]。最后根据测得的数据以及驾驶状况车上的计算机里面的路径规划的软件决定汽车下一步的操作，在一个合理的时候换道超车，就像驾驶员的大脑一样。

最近一些年来，有关移动机器人相关技术的理论研究以及实际的应用上，我国的高校和非常多的科研机构都取得不错的成绩，在部分领域已经能够达到世界一流水平了。在自主机器人领域的实验和理论研究过程中，我国的清华大学、上海交通大学、东南大学、中国科学院等高校以及科研院所为进一步的工程应用打好了扎实的基础。我国第一辆月球车玉兔号，无论是材料、驱动系统还是探测仪器上，都已经达到世界的较为先进水平。它能够爬上20度的斜坡，越过20cm的障碍物，考虑到月球的重力与地球的差异以及月球上复杂的地质环境（不平整的路面、大小不一的石块、陨石坑、较大的坡度），为了确保玉兔能够在月面上开展正常工作，就必须确保它在这种复杂的地面环境下不打滑不翻车，我国的科研工作者在这方面做了巨大的努力。