在20世纪60年代，最早的机器视觉的概念产生了[7]。这一概念最初是为了“机器人”的研发。最早的机器人视觉系统，先由传感器采集图像数据并进行预处理，然后计算估计目标的位置，相应控制机器人的下一步行动。84804

20世纪50年代：这一阶段机器视觉系统的研究主要集中在针对二维图像数据的分析和识别上，如文字识别，航空图片的分析和解释等。

60年代：MIT(MassachusettsInstituteofTechnology)的Roberts通过计算机程序实现了从图像数据中提取三维物体结构，例如：正方体、棱体等等，并实现了对这些三维物体的形状和空间位置关系进行描述。这一突破开创了针对三维场景的机器视觉系统的研究。论文网

70年代:首次出现较为完善的视觉理论，并且开始研发一些简单的机器视觉系统的应用。1973年Dr。Marr受邀参与领导MITAILab中的一个以博士生为主体的小组，对于机器视觉系统领域进行了研究，他在1977年结合了信息处理、神经生理学以及心理物理学等方面的相关知识，提出了视觉计算理论(VisionComputationalTheory)，该理论尽管依旧存在很多不足，但是在80年代时期已经成为机器视觉领域中被广泛接受的一个理论框架，对机器人视觉系统的研究产生了很远的推动作用。

1979年提出了视觉伺服（VisualServo）的概念，即可以将视觉信息用于连续反馈，提高视觉定位或追踪的精度。

80年代中期：机器视觉领域获得蓬勃发展，不断有研究学者提出各种各样的新概念和新理论。我国也开始引入机器视觉的概念。

1985年Bajcsy提出了主动视觉的概念，在这之前，我们将摄像头固定只能被动获取图像的机器视觉称为被动视觉。而主动视觉可以根据目的需要部分或者全部控制机器视觉系统参数。

K。Pahlavan等人开发的KTH机器头是第一个可以为视觉任务提供合理性能和精度的主动视觉系统[8]。Y。Nakabo等人模仿生物视觉行为研究了头眼协调系统的高速仿生控制方法。在国内，浙江大学机械系实现了对多自由度机械装置的动态、精确位姿检测。中科院自动化所吴福朝等人提出了一种新的基于主动视觉系统的摄像机目标自定方法[9]。90年代中期：机器视觉系统深入发展，大量应用被研发并为社会创造了大量的价值。