上世纪的60年代外骨骼的研究正式提出。1962年，康奈尔实验室在美国空军部门的要求下研究了一项利用主从控制方法来进行的放大器系统。从1960年到1971年，美国公司就开发研究了这样的外骨骼原型机“Hardimam”[4]。此后，外骨骼机器人的研究就正式开展起来。42902

外骨骼机器人分类

近年来提出了几个上肢外骨骼机器人被用于不同的用途，如辅助设备、康复设备、增力或触觉界面。他们中的大多数都是小于七自由度的。

上肢外骨骼机器人分类依据：论文网

1、上肢的应用部分（手外骨骼机器人外骨骼机器人，前臂，上臂的外骨骼机器人或综合外骨骼机器人）；

2、自由度数目；

3、应用的执行器的类型（电动马达，气动肌肉，液压执行器或其他类型）；

4、功率传输方法（齿轮传动、电缆驱动、连杆机构或其它）

5、机器人的应用（康复机器人，辅助机器人，增力，组合使用）。

表2.1 上肢外骨骼整理分析

出处 适用部分 自由度 执行器 功率传输方式 机器人应用

Robens et al. [5] 肩、肘、腕关节及前臂运动 7 有刷电机 电缆传动 康复

Nef et al. [6] 肩、肘关节 6(4 主动,2 被动) 直流有刷电机 电缆和齿轮传动和连杆机构 康复

Ivanova et al. [7] 肩和腕关节 7(6 主动,1 被动) 无刷直流电动机（串行）和无刷电机（并联） 电缆和齿轮传动和连杆机构 运动辅助

Gopura and Kiguchi[8] 腕关节和前臂运动 3 直流伺服马达 电缆和齿轮传动 运动辅助

Gopura and Kiguchi[9] 肩、肘、腕关节及前臂运动 6 直流伺服马达 电缆和齿轮传动 运动辅助

Gopura and Kiguchi[10] 肩、肘、腕关节及前臂运动 7 直流电机 齿轮传动 运动辅助和康复

Kiguchi et al. [11] 肩、肘关节 4 直流电机 电缆和齿轮传动 运动辅助

Mihelj et al. [12] 肩、肘、腕关节及前臂运动 7(4主动,3被动) 直流电机 电缆和齿轮传动和连杆机构 康复

Tsagarakis and Caldwell[13] 肩、肘、腕关节及前臂运动 7