由于移动机器人在国民经济及人们生活中有具有极大的应用潜力，科技发达国家对移动机器人的研究极为重视，特别是欧美及日本等国，由于投入了极大的人力、财力用于该项技术的研究，使移动机器人技术在这些国家得到快速开发。

1国外研究现状51261

早在上世纪七十年代，斯坦福研究院的Nils.Nilssen和Charles Rosen就研制出名叫Shakey的自主避障机器人[1]。目的是研究复杂环境下机器人的自主判断、规划和控制能力。同时，首个步行机器人也研制成功，对此种机器人结构的研究是为了解决机器人在不平整道路上的运动问题。在此基础上，研制成功了多足步行机器人，其中最著名的是General Electric Quadruped的步行机器人[1]。之后，美国的MDARS研制出用于执行巡逻任务的保安机器人[2]。以及何后德国的轮椅机器人和日本的导盲机器人LZ1[2]。德国的西门子公司和某清洁设备制造商联合开发了能够清洁地板、播放音乐并向购物者提供商品销售信息机器人“Schrobbie”[2]。

根据不同的应用环境，国外移动机器人研究主要分为工业机器人、外星探索机

器人、服务机器人和自主车辆几种类型[3]。

制造业和民用工业中，移动机器人最成功的应用是作为自动化生产系统中的自动导引小车AGV系统[3]，用以完成机床之间、机床与自动仓库之间的物料传送，以及机床与工具库之间的工具传送。后来出现在港口码头行业，德国汉堡港Altenwerder集装箱码头(CTA)、荷兰鹿特丹港的集装箱码头(ECT)的码头装卸工作均由智能自动导引小车(AGV)完成，实现了无人化的码头装卸作业[3]。KUKA推出的Titan 6自由度工业机器人是目前世界上最大最强壮的6轴工业机器人。其负载达到1000Kg，应用于高负重的自动化场合中。论文网如图1.1所示[3]。

 Titan 6自由度机械臂

外星探索也是自主移动机器人的一个重要应用方向。从20世纪60年代开始，美国国家航空航天局(NASA)就开始着手研制火星探索用的机器人，以便在火星上软着陆后进行移动并收集火星表面生态数据。2004年1月3日，“勇气号”火星车成功实现在火星表面登陆，并在此后顺利开展火星表面土壤和岩石成分的探测工作，随后“机遇号”火星车也成功登陆火星。“勇气号”和“机遇号”是自主移动机器人在外星球探索的一个标志性成果[4]。如图1.2.

陆地机器人是一种能够在道路上和野外行走，可完成环境感知、动作决策与规划和行为控制与执行等功能的智能化机械装置。日本研制出第一辆陆地移动机器人。美国的Martin Marietta公司、Carnegie Mellon大学等在该领域取得了大量成果。法国的CyberCar、意大利帕尔马大学的ARGO实验车以及德国的Caravelle系统等都是室外自主移动小车[3]。

“勇气”号火星探测器

近年来像诸如清洁机器人、运送机器人、监视机器人、导游机器人、探测机器人、医用机器人及残疾人辅助机器人等服务类机器人，得到人们的重视[5]。服务机器人主要是代替或者协助人类完成为人类提供服务和安全保障等功能，如清洁、护理、娱乐和执勤等[6]。日本和美国在这一方面处于绝对领先地位。有日本的医院送餐机器人，可将食物送到各个病房，并收回餐具。美国也非常重视服务机器人的开发和应用， TRC公司研制的“护士助手”机器人已经在世界各地几十家医院投入使用。德国的西门子公司和某清洁设备制造商联合开发了能够清洁地板、播放音乐，并向购物者提供商品销售信息机器人“Schrobbie”。近年来，助残机器人已经成为服务机器人研究的一个重要领域，目前许多研究机构正在集中力量开发这类机器人，如德国开发的轮椅机器人。