自动上料技术随着我国工业化[6]进程的不断加快，物料的移动、材料的搬运、零部件的组装已成为各行业都普遍存在的加工环节。因此以自动上料机械手[7]实现这些环节的自动化对提高所有行业的加工效率都具有重要作用，73854

上料机械手

2国外工业机器人的发展

工业机器人[8]是一种典型的机电一体化数字设备，技术难度很大，不容易掌握，用的也比较多，在很多很多方面都有用到。它的出现完全是因为，正是这种高新技术的支撑，才使得时代在往信息化[9]发展。

现代工业机器人[10]的发展始于1950年以后，之前都没有相关技术出现，而后来，第一台计算机在美国出现，信息时代的大门就这样被打开了。冷战时期快速发展的核技术更是叩开了原子时代的大门。美国作为一个制造大国，工业强国，为了大批量地制造出各种各样的工业产品，提高生产率，降低人工成本，随着技术的不断发展，最终制成数控机床[11]，这在人类的工业发展史上具有划时代的意义。

数控机床诞生以后，其伺服控制系统、以及其他的关键零件得以快速发展，这就为工业机器人提供了基本的技术储备；人类在辐射环境下无法生存，放射病会夺取很多人的生命，为此以非人工方式处理核废料这样的工作刻不容缓。1940~1950年间，美国有一家名字叫阿尔贡的研究所，其开发了一种机械手以满足这种需要，该机械手通过遥控方式操作；紧接着各种各样的机械手如同雨后春笋一般涌现出来。有个美国人名字叫戴沃尔，他在1950年第一次定义了工业机器人[12]的涵义，而且为了保护自己的产权，他还申请了相关专利。论文网

1960年美国的AMF公司推出一款工业机器人的一种早期实用机型，称之为“UNIMATE”，如图1-4所示。这种机器人采用伺服控制系统，这样的控制和数控机床有着异曲同工之处。但是“UNIMATE”有着类似人体的手臂和手部结构，能够抓取一定大小的物品，这是其与数控机床的最大区别所在。

 UNIMATE机器人

1960~1970年间，MIT研制出一种机器人系统，它安装有各种传感器，可以对积木进行识别定位。1970年，日本的机器人技术得到长足发展，还成立了一个研究协会专门研究机械手，同年召开了机器人学术会议，这是这类学术会议第一次在日本召开。随后美国也不甘示弱，很快就召开了第一届工业机器人学术会议。这次会议以后，世界上工业发达国家的各类政府和民间机构的开始踊跃地研发机器人，机器人领域的发展掀起了一阵狂潮。

20世纪70年代以后，工业机器人得到较快的发展。而1990年以后，机器人产品年增长率[13]平均保持在10%左右，2004年增长率更是达到创记录的20%。以发展中国家为主的亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%。

从近些年世界各主要机器人研发大国推出的新产品来看，工业机器人正向智能机器和智能系统[14]发展。如图1-5所示，即为一款智能工业机器人。

智能工业机器人

3我国工业机器人的发展

我国工业机器人[15]的发展起步于1970年初，到如今已经过30多年的发展，其发展过程大致可分为3个阶段：第一阶段为1970年以后的萌芽期；第二阶段为1980年以后的开发期；第三阶段为1990年以后的实用新时期。

为了迅速缩短与发达工业国家的差距，并在高起点平台上发展我国的机器人工业，就需要积极吸收和利用国外成熟机器人技术同时加以不断的改进实现创新突破。

目前，我国有二百余家单位从事机器人研发，在这其中专业从事机器人产业开发的企业有50家以上，近年来在各种科学发展计划[16]的支持下经过多方协调努力已经取得了相当的科研成果。