国外研究现状图像分为三种类型，分别为可见光图像、红外图像和雷达图像，其中可见光图像是通 过光学成像原理而得到的，就是我们通常说的照片；红外图像是由通过不同物体表面辐射 的热量不同的而得到；雷达图像则是合成孔径雷达、毫米波雷达、激光雷达等不同成像手 段得到的图像，根据其各自不同的特性，从而产生了不同的检测跟踪算法。本课题针对可 见光图像中的运动物体进行检测、分析。75448

目前，许多国际大学和研究机构，比如麻省理工学院，牛津大学等成立了专门的研究 小组或研究实验室用于检测运动目标。美英等国家已经研究了大量的相关项目。一些著名 公司和研究机构，如 IBM、Microsoft、麻省理工学院等近几年来投入了大量的人力物力来 进行智能监控系统的研究。

目标追踪技术的提出及其发展现状的简要说明如下：Wax 于 1955 年首先提出目标跟踪 理论的基本原理，Sittler 于 1964 年提出目标点轨迹的概念,以及目标运动路径最优数据关联 的贝叶斯理论，从而改良了目标跟踪算法，为日后目标跟踪理论的成熟奠定了坚实的理论 基础。

20 世纪 70 年代，Yaakov 和 Singer 尝试将卡尔曼滤波算法和相关的一些数学理论应用 到目标跟踪算法里去，目标跟踪技术就是在这一时期得到了长足的进步，在这之后的很多 科学家都对运动目标跟踪以及与其他方面的数据演算提出了自己的算法，诸如当时影响较 为深远的一种算法：多重假设跟踪，交互式多模型跟踪，分层融合滤波和其他许多经典的 算法。

在 90 年代后，学者 Cheng X R L，Kirubarajan T，Mori S 等在均值偏移理论、概率多 假设跟踪、变结构多模型、分布的目标融合等目标跟踪技术方面做出了卓越的贡献，目标 追踪技术由此向前迈进了一大步，尤其是在 1995 年，Cheng 对均值漂移理论进行了改善，论文网

并定义了何为内核函数，不同的偏移位置，使用不同的统计特性的采样点，并提出权值系 数，所以不同样本点的权值也不尽相同，最大限度地提高了运动目标跟踪的准确性和实时 性。在此之后直到今天，在目标追踪领域中均值漂移的算法以及其改善后的算法一直是学 者们关注的焦点。

在 21 世纪, Doucet A, Gordon N, Godsll S J,Maskll S 和其他学者们又尝试将粒子滤波引 入到目标追踪的领域中。虽然粒子滤波能够解决非线性、非高斯分布的情况，但其仍有很 多的方面需要改善。针对粒子滤波的目标跟踪算法受到了相关领域研究者的广泛关注。

这项技术的存在着巨大的商业价值和运用价值，因此使得很多公司和学术机构花费很 大的经历去研究这项技术。美国、英国等国家己经开展了大量的相关研究。1997 年，由美 国国防高级研究项目署领头，开展了名为视频监控系统的研究，并于 2000 年基本完成。 此项目主要是针对战争及普通民用，主要实现对监控的自动视频理解：通过分布于不同位 置的摄像机获取视频信号，由一个分布式的网络统一汇集到操作中心中，在这种技术下只 需一个监督人员就可以监控一个相当广阔的范围，这在很大程度上减少了操作人员的劳动 强度，系统可以自动检测发生的异常情况，而且只有在发生异常的情况下系统才会发出警 告，提醒操作人员作相应的及时处理。此外还有构建在 DSP 处理器上的嵌入式视频监视系 统；日本一家公司开发的基于三维激光摄像机的自行车辆及行人检测系统，其主要目的是 获得交通参数，以动态地智能地控制交通信号。

许多国外知名大学也设立了专门的计算机视觉实验室，对目标识别、探测、跟踪进行 专门的研究。许多公司与研究机构也成立了目标探测和跟踪的项目，更深入的挖掘目标跟 踪的应用领域。